拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

[小鱼]

@一百个苹果 看一下rqt tf tree

[一百个苹果]

@小鱼
使用物理机运行ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py前，rqt_tf_tree是这样的：

但是运行此命令时，报错[async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952037.107363519] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.454 for reason 'discarding message because the queue is full'，再次查看rqt_tf_tree,显示：

在关闭“ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py“窗口后，再次查看rqt_tf_tree,显示：

此时，使用ros2 topic echo /tf,发现部分信息有错误：
transforms:

• header:
  stamp:
  sec: 1742209731
  nanosec: 339710976
  frame_id: odom
  child_frame_id: base_footprint
  transform:
  translation:
  x: 0.00010399995517218485
  y: 9.391605715336482e-08
  z: 0.0
  rotation:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0006020260043442249
  w: 0.9999998211860657

---

transforms:

• header:
  stamp:
  sec: 1742209731
  nanosec: 340761088
  frame_id: odom
  child_frame_id: base_footprint
  transform:
  translation:
  x: 0.00010399995517218485
  y: 9.391605715336482e-08
  z: 0.0
  rotation:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0006020260043442249
  w: 0.9999998211860657

---

A message was lost!!!
total count change:24
total count: 137---
A message was lost!!!
total count change:3
total count: 140---
A message was lost!!!
total count change:1
total count: 141---
A message was lost!!!
total count change:11
total count: 152---
A message was lost!!!
total count change:2
total count: 154---
A message was lost!!!
total count change:16
total count: 170---

[小鱼]

@一百个苹果 应该是连在一起的才对

[一百个苹果]

@小鱼 本来是完整的tf_tree,但是一运行slam_toolbox online_async_launch.py后tf_tree就只剩两个节点了，不知道什么原因

[一百个苹果]

@小鱼 问题解决了，让虚拟机和树莓派之间使用ntp服务同步时间后就正常了

[小鱼]

@一百个苹果 ok

[苛性钠zzz]

鱼哥为啥我的树莓派4b2g建图导航的时候特别卡，用ssh连的时候rviz几乎动不了，小车也是原地转圈

[1117]

@苛性钠zzz 哈喽，你的那个树莓派和 这个板子如何接线的呀

[小鱼]

@1117 usb连接就行

[3132495710]

您好，进行导航时点击了Nav2 Goal，机器人没有反应。
rviz画面：
LaserScan间断标红报错
等待大概五分钟后rviz画面如图：
出现轨迹规划但是机器人全程无反应，图像更新基本没有，fps基本为0
Navigation2的Feeback显示中止或者未知

运行导航代码指令ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py开启rviz后，终端回复基本是：
Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1747379107.151 for reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache'
消息过滤器丢弃消息：帧 'laser_frame' 在时间 1747379107.151，原因是“消息上的时间戳早于转换缓存中的所有数据”。

建图时map的resolution我改为0.02（原来是0.05，0.05图像有点粗糙），代价地图这些我没有改动。
使用树莓派4b，雷达板和主控板连接树莓派使用数据线，电脑远程连接，网络是手机热点5G。建图时没有问题。