鱼香ROS社区
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    拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 建图导航
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    • D
      Dutton_Ranch
      最后由 编辑

      鱼哥,我在运行slam之后出现以下情况,rvzi2显示的图像也仅仅是小红点,请问这是正常的吗?
      ken@ken-desktop:~$ ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py
      [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ken/.ros/log/2025-02-11-16-08-46-957579-ken-desktop-5364
      [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
      [INFO] [async_slam_toolbox_node-1]: process started with pid [5380]
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1739261328.623784436] [slam_toolbox]: Node using stack size 40000000
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1739261328.759676062] [slam_toolbox]: Configuring
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1739261328.827550390] [slam_toolbox]: Using solver plugin solver_plugins::CeresSolver
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1739261328.828714298] [slam_toolbox]: CeresSolver: Using SCHUR_JACOBI preconditioner.
      [INFO] [launch.user]: [LifecycleLaunch] Slamtoolbox node is activating.
      [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1739261328.985683981] [slam_toolbox]: Activating
      [async_slam_toolbox_node-1] Info: clipped range threshold to be within minimum and maximum range!
      [async_slam_toolbox_node-1] [WARN] [1739261329.115561229] [slam_toolbox]: maximum laser range setting (20.0 m) exceeds the capabilities of the used Lidar (8.0 m)
      [async_slam_toolbox_node-1] Registering sensor: [Custom Described Lidar]
      如果这个时候我保存地图成功,但是与rvzi2的显示不同,请问如何设置才能让rvzi2和保存的图片一致呢?

      2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • D
        Dutton_Ranch @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 好的谢谢

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • D
          Dutton_Ranch @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 你好,我想问一下为什么我在将建立好的地图导入后并且修改了launch文件,开始导航后出现的图片为9eb2eda0-ff3a-4f61-96c7-ff916249d2f4-image.png ,我修改后的launch文件为
          c5288072-87c7-477a-b037-436bd56f29f8-image.png

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @Dutton_Ranch
            最后由 编辑

            @Dutton_Ranch 修改后重新编译了吗,看一下ROS2基础教程

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            D 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • D
              Dutton_Ranch @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 谢谢提醒,我在基础教程里找到问题了,我的.yaml文件中image名称没有修改过来。

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 一
                一百个苹果
                最后由 一百个苹果 编辑

                使用ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py尝试建图时,rviz2不出来,一直刷屏以下信息,但是雷达驱动显示运行正常:
                zhangyiyang@zyyvm:~ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py y
                [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/zhangyiyang/.ros/log/2025-03-14-19-33-49-929416-zyyvm-5974
                [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                [INFO] [async_slam_toolbox_node-1]: process started with pid [5975]
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952030.006095281] [slam_toolbox]: Node using stack size 40000000
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952030.033581923] [slam_toolbox]: Using solver plugin solver_plugins::CeresSolver
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952030.033781755] [slam_toolbox]: CeresSolver: Using SCHUR_JACOBI preconditioner.
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952034.689733552] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952033.579 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952035.814472898] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952033.704 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952035.868816359] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952033.829 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952035.869818823] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952033.954 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952035.869963191] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.079 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.072087724] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.204 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.072303465] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.329 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.136468640] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.454 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.136650859] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.579 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.560468729] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.704 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.579410923] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.954 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.671219241] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.079 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.671433579] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.204 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.671550686] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.329 for reason 'discarding message because the queue is full'
                [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952037.107363519] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.454 for reason 'discarding message because the queue is full'

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @一百个苹果
                  最后由 编辑

                  @一百个苹果 看一下rqt tf tree

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  一 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 一
                    一百个苹果 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼
                    使用物理机运行ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py前,rqt_tf_tree是这样的:
                    frames.png
                    但是运行此命令时,报错[async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952037.107363519] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.454 for reason 'discarding message because the queue is full',再次查看rqt_tf_tree,显示:
                    frames.png
                    在关闭“ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py“窗口后,再次查看rqt_tf_tree,显示:
                    frames3.png
                    此时,使用ros2 topic echo /tf,发现部分信息有错误:
                    transforms:

                    • header:
                      stamp:
                      sec: 1742209731
                      nanosec: 339710976
                      frame_id: odom
                      child_frame_id: base_footprint
                      transform:
                      translation:
                      x: 0.00010399995517218485
                      y: 9.391605715336482e-08
                      z: 0.0
                      rotation:
                      x: 0.0
                      y: 0.0
                      z: 0.0006020260043442249
                      w: 0.9999998211860657

                    transforms:

                    • header:
                      stamp:
                      sec: 1742209731
                      nanosec: 340761088
                      frame_id: odom
                      child_frame_id: base_footprint
                      transform:
                      translation:
                      x: 0.00010399995517218485
                      y: 9.391605715336482e-08
                      z: 0.0
                      rotation:
                      x: 0.0
                      y: 0.0
                      z: 0.0006020260043442249
                      w: 0.9999998211860657

                    A message was lost!!!
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                    A message was lost!!!
                    total count change:3
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                    A message was lost!!!
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                    A message was lost!!!
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                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @一百个苹果
                      最后由 编辑

                      @一百个苹果 应该是连在一起的才对

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      一 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 一
                        一百个苹果 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 本来是完整的tf_tree,但是一运行slam_toolbox online_async_launch.py后tf_tree就只剩两个节点了,不知道什么原因

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 一
                          一百个苹果 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 问题解决了,让虚拟机和树莓派之间使用ntp服务同步时间后就正常了

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @一百个苹果
                            最后由 编辑

                            @一百个苹果 ok

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 苛
                              苛性钠zzz 年度VIP
                              最后由 编辑

                              鱼哥为啥我的树莓派4b2g建图导航的时候特别卡,用ssh连的时候rviz几乎动不了,小车也是原地转圈

                              1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 1
                                1117 年度VIP @苛性钠zzz
                                最后由 编辑

                                @苛性钠zzz 哈喽,你的那个树莓派和b1f051d2-b9a6-46ac-930e-bee084634fde-image.png 这个板子如何接线的呀

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @1117
                                  最后由 编辑

                                  @1117 usb连接就行

                                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 3
                                    3132495710
                                    最后由 3132495710 编辑

                                    @小鱼 您好,进行导航时点击了Nav2 Goal,机器人没有反应。
                                    rviz画面:d797d9fc-ef66-4683-9730-1e2cdfc2958d-1e56c41d2f3230f08bc002acaf3ca29.jpg
                                    LaserScan间断标红报错
                                    等待大概五分钟后rviz画面如图:86e26309-3941-432b-91a8-9aca093bef6b-dfc94c945cd30e91321ad78c9b04f17.jpg
                                    出现轨迹规划但是机器人全程无反应,图像更新基本没有,fps基本为0
                                    Navigation2的Feeback显示中止或者未知

                                    运行导航代码指令ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py开启rviz后,终端回复基本是:
                                    Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1747379107.151 for reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache'
                                    消息过滤器丢弃消息:帧 'laser_frame' 在时间 1747379107.151,原因是“消息上的时间戳早于转换缓存中的所有数据”。

                                    建图时map的resolution我改为0.02(原来是0.05,0.05图像有点粗糙),代价地图这些我没有改动。
                                    使用树莓派4b,雷达板和主控板连接树莓派使用数据线,电脑远程桌面连接,网络是手机热点5G。建图时没有问题。

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @3132495710
                                      最后由 编辑

                                      @3132495710 看看有没有发送 /cmd_vel

                                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • Y
                                        yunduo_12 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 9131af9b-ee70-4df9-a9a0-55c1c2a6c73e-image.png ,自主建图为啥总是会出现这种情况?

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 3
                                          3132495710 @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 有发送
                                          ros@ubuntu:~$ ros2 topic list
                                          /amcl/transition_event
                                          /amcl_pose
                                          /behavior_server/transition_event
                                          /behavior_tree_log
                                          /bond
                                          /bt_navigator/transition_event
                                          /clicked_point
                                          /cmd_vel
                                          /cmd_vel_nav
                                          /controller_server/transition_event
                                          /cost_cloud
                                          /diagnostics
                                          /downsampled_costmap
                                          /downsampled_costmap_updates
                                          /evaluation
                                          /global_costmap/costmap
                                          /global_costmap/costmap_raw
                                          /global_costmap/costmap_updates
                                          /global_costmap/footprint
                                          /global_costmap/global_costmap/transition_event
                                          /global_costmap/published_footprint
                                          /global_costmap/voxel_marked_cloud
                                          /goal_pose
                                          /imu
                                          /initialpose
                                          /joint_states
                                          /local_costmap/clearing_endpoints
                                          /local_costmap/costmap
                                          /local_costmap/costmap_raw
                                          /local_costmap/costmap_updates
                                          /local_costmap/footprint
                                          /local_costmap/local_costmap/transition_event
                                          /local_costmap/published_footprint
                                          /local_costmap/voxel_grid
                                          /local_costmap/voxel_marked_cloud
                                          /local_plan
                                          /map
                                          /map_server/transition_event
                                          /map_updates
                                          /marker
                                          /mobile_base/sensors/bumper_pointcloud
                                          /odom
                                          /parameter_events
                                          /particle_cloud
                                          /plan
                                          /plan_smoothed
                                          /planner_server/transition_event
                                          /received_global_plan
                                          /robot_description
                                          /rosout
                                          /scan
                                          /smoother_server/transition_event
                                          /speed_limit
                                          /tf
                                          /tf_static
                                          /transformed_global_plan
                                          /velocity_smoother/transition_event
                                          /waypoint_follower/transition_event
                                          /waypoints
                                          /ydlidar_node/transition_event

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @3132495710
                                            最后由 编辑

                                            @3132495710 ros2 topic echo /cmd_vel

                                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                            3 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
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