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    拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 建图导航
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    • D
      Dutton_Ranch @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 谢谢提醒,我在基础教程里找到问题了,我的.yaml文件中image名称没有修改过来。

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 一
        一百个苹果
        最后由 一百个苹果 编辑

        使用ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py尝试建图时,rviz2不出来,一直刷屏以下信息,但是雷达驱动显示运行正常:
        zhangyiyang@zyyvm:~ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py y
        [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/zhangyiyang/.ros/log/2025-03-14-19-33-49-929416-zyyvm-5974
        [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
        [INFO] [async_slam_toolbox_node-1]: process started with pid [5975]
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952030.006095281] [slam_toolbox]: Node using stack size 40000000
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952030.033581923] [slam_toolbox]: Using solver plugin solver_plugins::CeresSolver
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952030.033781755] [slam_toolbox]: CeresSolver: Using SCHUR_JACOBI preconditioner.
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952034.689733552] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952033.579 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952035.814472898] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952033.704 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952035.868816359] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952033.829 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952035.869818823] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952033.954 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952035.869963191] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.079 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.072087724] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.204 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.072303465] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.329 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.136468640] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.454 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.136650859] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.579 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.560468729] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.704 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.579410923] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952034.954 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.671219241] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.079 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.671433579] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.204 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952036.671550686] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.329 for reason 'discarding message because the queue is full'
        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952037.107363519] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.454 for reason 'discarding message because the queue is full'

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @一百个苹果
          最后由 编辑

          @一百个苹果 看一下rqt tf tree

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          一 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 一
            一百个苹果 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼
            使用物理机运行ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py前,rqt_tf_tree是这样的:
            frames.png
            但是运行此命令时,报错[async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1741952037.107363519] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1741952035.454 for reason 'discarding message because the queue is full',再次查看rqt_tf_tree,显示:
            frames.png
            在关闭“ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py“窗口后,再次查看rqt_tf_tree,显示:
            frames3.png
            此时,使用ros2 topic echo /tf,发现部分信息有错误:
            transforms:

            • header:
              stamp:
              sec: 1742209731
              nanosec: 339710976
              frame_id: odom
              child_frame_id: base_footprint
              transform:
              translation:
              x: 0.00010399995517218485
              y: 9.391605715336482e-08
              z: 0.0
              rotation:
              x: 0.0
              y: 0.0
              z: 0.0006020260043442249
              w: 0.9999998211860657

            transforms:

            • header:
              stamp:
              sec: 1742209731
              nanosec: 340761088
              frame_id: odom
              child_frame_id: base_footprint
              transform:
              translation:
              x: 0.00010399995517218485
              y: 9.391605715336482e-08
              z: 0.0
              rotation:
              x: 0.0
              y: 0.0
              z: 0.0006020260043442249
              w: 0.9999998211860657

            A message was lost!!!
            total count change:24
            total count: 137---
            A message was lost!!!
            total count change:3
            total count: 140---
            A message was lost!!!
            total count change:1
            total count: 141---
            A message was lost!!!
            total count change:11
            total count: 152---
            A message was lost!!!
            total count change:2
            total count: 154---
            A message was lost!!!
            total count change:16
            total count: 170---

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @一百个苹果
              最后由 编辑

              @一百个苹果 应该是连在一起的才对

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              一 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 一
                一百个苹果 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 本来是完整的tf_tree,但是一运行slam_toolbox online_async_launch.py后tf_tree就只剩两个节点了,不知道什么原因

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 一
                  一百个苹果 @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 问题解决了,让虚拟机和树莓派之间使用ntp服务同步时间后就正常了

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @一百个苹果
                    最后由 编辑

                    @一百个苹果 ok

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 苛
                      苛性钠zzz 年度VIP
                      最后由 编辑

                      鱼哥为啥我的树莓派4b2g建图导航的时候特别卡,用ssh连的时候rviz几乎动不了,小车也是原地转圈

                      1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 1
                        1117 年度VIP @苛性钠zzz
                        最后由 编辑

                        @苛性钠zzz 哈喽,你的那个树莓派和b1f051d2-b9a6-46ac-930e-bee084634fde-image.png 这个板子如何接线的呀

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @1117
                          最后由 编辑

                          @1117 usb连接就行

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 3
                            3132495710
                            最后由 3132495710 编辑

                            @小鱼 您好,进行导航时点击了Nav2 Goal,机器人没有反应。
                            rviz画面:d797d9fc-ef66-4683-9730-1e2cdfc2958d-1e56c41d2f3230f08bc002acaf3ca29.jpg
                            LaserScan间断标红报错
                            等待大概五分钟后rviz画面如图:86e26309-3941-432b-91a8-9aca093bef6b-dfc94c945cd30e91321ad78c9b04f17.jpg
                            出现轨迹规划但是机器人全程无反应,图像更新基本没有,fps基本为0
                            Navigation2的Feeback显示中止或者未知

                            运行导航代码指令ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py开启rviz后,终端回复基本是:
                            Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1747379107.151 for reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache'
                            消息过滤器丢弃消息:帧 'laser_frame' 在时间 1747379107.151,原因是“消息上的时间戳早于转换缓存中的所有数据”。

                            建图时map的resolution我改为0.02(原来是0.05,0.05图像有点粗糙),代价地图这些我没有改动。
                            使用树莓派4b,雷达板和主控板连接树莓派使用数据线,电脑远程桌面连接,网络是手机热点5G。建图时没有问题。

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @3132495710
                              最后由 编辑

                              @3132495710 看看有没有发送 /cmd_vel

                              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • Y
                                yunduo_12 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 9131af9b-ee70-4df9-a9a0-55c1c2a6c73e-image.png ,自主建图为啥总是会出现这种情况?

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 3
                                  3132495710 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 有发送
                                  ros@ubuntu:~$ ros2 topic list
                                  /amcl/transition_event
                                  /amcl_pose
                                  /behavior_server/transition_event
                                  /behavior_tree_log
                                  /bond
                                  /bt_navigator/transition_event
                                  /clicked_point
                                  /cmd_vel
                                  /cmd_vel_nav
                                  /controller_server/transition_event
                                  /cost_cloud
                                  /diagnostics
                                  /downsampled_costmap
                                  /downsampled_costmap_updates
                                  /evaluation
                                  /global_costmap/costmap
                                  /global_costmap/costmap_raw
                                  /global_costmap/costmap_updates
                                  /global_costmap/footprint
                                  /global_costmap/global_costmap/transition_event
                                  /global_costmap/published_footprint
                                  /global_costmap/voxel_marked_cloud
                                  /goal_pose
                                  /imu
                                  /initialpose
                                  /joint_states
                                  /local_costmap/clearing_endpoints
                                  /local_costmap/costmap
                                  /local_costmap/costmap_raw
                                  /local_costmap/costmap_updates
                                  /local_costmap/footprint
                                  /local_costmap/local_costmap/transition_event
                                  /local_costmap/published_footprint
                                  /local_costmap/voxel_grid
                                  /local_costmap/voxel_marked_cloud
                                  /local_plan
                                  /map
                                  /map_server/transition_event
                                  /map_updates
                                  /marker
                                  /mobile_base/sensors/bumper_pointcloud
                                  /odom
                                  /parameter_events
                                  /particle_cloud
                                  /plan
                                  /plan_smoothed
                                  /planner_server/transition_event
                                  /received_global_plan
                                  /robot_description
                                  /rosout
                                  /scan
                                  /smoother_server/transition_event
                                  /speed_limit
                                  /tf
                                  /tf_static
                                  /transformed_global_plan
                                  /velocity_smoother/transition_event
                                  /waypoint_follower/transition_event
                                  /waypoints
                                  /ydlidar_node/transition_event

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @3132495710
                                    最后由 编辑

                                    @3132495710 ros2 topic echo /cmd_vel

                                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                    3 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 3
                                      3132495710 @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 :有几次是启动了,但是走的很卡顿,数据变化很少基本是
                                      x: 0.0
                                      y: 0.0
                                      z: 0.0

                                      linear:
                                      x: 0.0
                                      y: 0.0
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                                      angular:
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                                      linear:
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                                      angular:
                                      x: 0.0
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                                      y: 0.0
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                                      y: 0.0
                                      z: 0.0
                                      angular:
                                      x: 0.0
                                      y: 0.0
                                      z: 0.0还有命令终端没有反应

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 3
                                        3132495710 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 842c0fb7-a6c9-4b8d-8231-a1dfc873d20d-图片.png

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 2
                                          2454871215 @Dutton_Ranch
                                          最后由 编辑

                                          @Dutton_Ranch 我也是只有显示红点,怎么才能看见实时地图呢

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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