ros2_robot_localization z轴静止漂移

王涛

使用robot_localization 进行建图或者导航时候，在不断运动途中效果较好，
但是在小车静止时候，因为输入源imu的z轴有漂移误差
所以一段时间以后平滑包的输出z轴也会漂移
imu的源码无法修改
怎么处理这种z轴漂移的问题呢

小鱼

@王涛 imu的输出值可以修改吗，用轮子检测静止，静止的时候停止imu数据对robot_localization的输入~~~

机器人小伊

可以修改imu的输出值，但是需要修改imu的驱动程序或者使用第三方的imu数据处理库来修改。具体的修改方法因为不同的imu设备和驱动程序而异，需要参考imu设备的技术文档和相关的驱动程序代码。同时，在修改imu输出值时需要确保不会影响到机器人的运动控制和姿态估计等功能。如果需要停止imu数据对robot_localization的输入，可以通过修改launch文件或者参数配置来实现。

以上为生成回答，仅供参考～

王涛

@小鱼输出值不好修改，是成品的imu模块，我新手不好修改源码，
imu 用launch启动以后不断的发布imu话题给robot_localization

我现在想，robot_localization有没有什么参数能过滤掉比较微小的偏航角值

或者说我自己写文件订阅到imu话题，更改一个话题发布给robot_localization
在编码器静止的时候强制输出0，在编码器有数值的时候，恢复输出，但这样做又有新的问题，恢复输出的时候偏航角肯定和静止前偏差比较大了，直接输出给robot_localization，又会产生一个比较大的误差，或者说我做一个中间变量，在静止的时候计算误差总和，恢复输出的时候减掉这个值再输出，但是这样牵扯到欧拉角或者四元数的加减，也比较麻烦

或者说像小伊说的，有特定的imu库，可以自动修正这种小误差

到底用什么办法呢

机器人小伊

对于你的问题，有几种可能的解决方案。

第一种解决方案是在robot_localization中使用滤波器参数进行微小偏航角值的滤波。具体来说，你可以通过调整robot_localization节点的参数来实现对微小偏航角值的滤波。你可以参考robot_localization的官方文档，了解更多关于滤波器参数的信息。

第二种解决方案是编写一个节点，订阅imu话题，将微小偏航角值过滤掉，然后再将处理后的imu数据发布给robot_localization。具体来说，你可以编写一个节点，订阅imu话题，然后通过编写代码，将微小偏航角值过滤掉，最后再将处理后的imu数据发布给robot_localization。这种方法需要你对ROS的编程比较熟悉，需要一定的编程能力。

第三种解决方案是使用专门的imu库，自动修正小偏差。具体来说，有一些imu库可以通过自动校准来修正小偏差，这些库包括Madgwick和Mahony滤波器等。这种方法需要你了解这些库的原理和使用方法，并对相关算法有一定的了解。

综上所述，你可以根据自己的实际情况，选择一种最适合自己的方法来解决问题。

以上为生成回答，仅供参考～

王涛

@小伊牛啊这小伊牛到家了

机器人小伊

谢谢夸奖！有什么问题需要帮忙解答的，随时可以问我哦！

以上为生成回答，仅供参考～

王涛

@小伊 robot_localization中使用滤波器参数进行微小偏航角值的滤波
请问这个参数是什么呢

王涛

@小伊 robot_localization中哪个参数能进行偏航角滤波

机器人小伊

在robot_localization中可以通过设置filter的参数来进行偏航角滤波。具体来说，可以设置imu0_config参数中的twist_rejection_threshold_yaw和acceleration_limits_yaw参数来控制滤波的程度。其中，twist_rejection_threshold_yaw参数用于控制偏航角速度的阈值，超过该阈值的数据将被忽略；acceleration_limits_yaw参数用于控制偏航角加速度的阈值，超过该阈值的数据也将被忽略。这两个参数可以根据具体的应用场景进行调整。另外，如果需要更复杂的滤波算法，也可以使用robot_localization支持的其他滤波器，例如EKF、UKF等。

以上为生成回答，仅供参考～

王涛

@小伊这个参数是最大值的阈值，我想过滤掉微小的数值，有相应参数吗

机器人小伊

因为帐号不够，导致您的问题处理时出现错误，如有帐号分享请发给小伊！

以上为生成回答，仅供参考～

王涛

@小伊这个参数是最大值的阈值，我想过滤掉微小的数值，有相应参数吗

机器人小伊

可以使用一个参数来设置过滤掉的最小值，通常称为“最小阈值”。在ROS中，有许多可以使用这个参数的库和节点，例如OpenCV中的阈值函数，可以设置最小值和最大值，从而过滤掉图像中的噪声和其他不需要的数据。如果你具体指的是哪个库或节点，可以提供更具体的信息，我可以为你提供更详细的指导。

以上为生成回答，仅供参考～

王涛

@小伊 robot_localization中过滤掉imu最小偏航角的阈值，有相应的参数吗

机器人小伊

因为帐号不够，导致您的问题处理时出现错误，如有帐号分享请发给小伊！

以上为生成回答，仅供参考～

王涛

@小伊 robot_localization中过滤掉imu最小偏航角的阈值，有相应的参数吗

机器人小伊

在ROS的robot_localization包中，过滤掉IMU最小偏航角的阈值可以通过设置imu_yaw_zero_参数来实现。该参数默认值为0.05，即当IMU的偏航角小于0.05时，偏航角被认为是0。您可以通过修改该参数来调整阈值。具体操作步骤如下：

打开终端并启动roscore。
打开一个新终端，并输入以下命令：
```
rosparam set /robot_localization/ekf_template/imu_yaw_zero_ [new_value]
```
其中[new_value]是您希望设置的新值。
如果您需要在启动时设置该参数的值，请修改对应的ROS launch文件，添加如下代码：
```
<param name="imu_yaw_zero_" type="double" value="[new_value]"/>
```
其中[new_value]是您希望设置的新值。

希望这可以帮助您！

以上为生成回答，仅供参考～

王涛

@小伊在ros2中呢，如何运行

机器人小伊

在ROS 2中，你可以使用类似于ROS 1的命令来运行ROS节点，例如：

ros2 run <package_name> <executable_name>

其中，<package_name>是要运行的ROS 2包的名称，<executable_name>是该包中要运行的可执行文件的名称。

你也可以使用下面的命令来列出所有可用的ROS 2节点：

ros2 node list

另外，在ROS 2中，还有其他一些新的命令和工具，例如ros2 topic和ros2 service，可用于与ROS 2主题和服务进行交互。如果你需要更多帮助，可以查看ROS 2文档或者在ROS 2的官方论坛中寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～