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    [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbotcamera yolo 检测
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    • 1
      154253494 @pengzhju
      最后由 编辑

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      • R
        ros2_fresh @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 小鱼老师,我检查了驱动,显示的有帧率,也有视频图像,但就是看不到检测结果,请问是怎么回事?

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @ros2_fresh
          最后由 编辑

          @ros2_fresh 看看是否有报错的地方,node graph 连接是否正常

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          R 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • R
            ros2_fresh @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 换了个文件夹,重新编译就好了。可能是编译的问题,

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 2
              2280322272 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 header:
              stamp:
              sec: 1740455780
              nanosec: 215156274
              frame_id: camera
              detections:

              • header:
                stamp:
                sec: 0
                nanosec: 0
                frame_id: ''
                results:
                • hypothesis:
                  class_id: chair
                  score: 0.5549157857894897
                  pose:
                  pose:
                  position:
                  x: -0.15733063741351616
                  y: -0.26011998719034674
                  z: 0.0
                  orientation:
                  x: 0.0
                  y: 0.0
                  z: 0.0
                  w: 1.0
                  covariance:
                  • 0.0
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                    bbox:
                    center:
                    x: 325.5
                    y: 276.5
                    theta: 0.0
                    size_x: 95.0
                    size_y: 53.0
                    id: chair

              这是我运行得到的结果,我希望可以通过话题中‘position’引导机器人运动,可否解释下这个坐标的具体计算方式?

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 2
                2075605318 年度VIP
                最后由 编辑

                lwb@Lwb:~$ cd ~/fishbot_ws/
                colcon build
                source install/setup.bash
                Starting >>> yolov5_ros2
                /home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:270: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require'
                warnings.warn(msg)
                [0.351s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'yolov5_ros2' doesn't explicitly install a marker in the package index (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future)
                --- stderr: yolov5_ros2
                /home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:270: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require'
                warnings.warn(msg)
                Traceback (most recent call last):
                File "/home/lwb/fishbot_ws/src/yolov5_ros2/setup.py", line 7, in <module>
                setup(
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/init.py", line 117, in setup
                return distutils.core.setup(**attrs)
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 186, in setup
                return run_commands(dist)
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 202, in run_commands
                dist.run_commands()
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 983, in run_commands
                self.run_command(cmd)
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/dist.py", line 999, in run_command
                super().run_command(command)
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 1002, in run_command
                cmd_obj.run()
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 312, in run
                self.find_sources()
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 320, in find_sources
                mm.run()
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 548, in run
                self.prune_file_list()
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/sdist.py", line 162, in prune_file_list
                super().prune_file_list()
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/command/sdist.py", line 380, in prune_file_list
                base_dir = self.distribution.get_fullname()
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 272, in get_fullname
                return _distribution_fullname(self.get_name(), self.get_version())
                File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 290, in _distribution_fullname
                canonicalize_version(version, strip_trailing_zero=False),
                TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument 'strip_trailing_zero'

                Failed <<< yolov5_ros2 [0.84s, exited with code 1]

                Summary: 0 packages finished [0.96s]
                1 package failed: yolov5_ros2
                1 package had stderr output: yolov5_ros2
                lwb@Lwb:~/fishbot_ws$ ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/fishbot_camera_raw
                Package 'yolov5_ros2' not found
                编译时报错,yolov5已安装,前面的步骤没有问题

                1 条回复 最后回复 回复 引用 1
                • 2
                  2075605318 年度VIP
                  最后由 编辑

                  @小鱼 在 [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测 中说:

                  pub_result_img:=True

                  这个代码默认是物体检测,我想用这个yolo5来实现色块识别并控制fishbot跟踪要怎样实现

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 2
                    2652794104
                    最后由 编辑

                    mmexport1742526264787.png mmexport1742526267321.png 大佬,执行以上步骤的时候出现下图问题怎么办?

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @2652794104
                      最后由 编辑

                      @2652794104 把右边终端的所有日志复制粘贴出来看看

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 2
                        2652794104 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 mmexport1742557560588.png mmexport1742557572037.png mmexport1742557564295.png mmexport1742557570033.png mmexport1742557567641.png

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @2652794104
                          最后由 编辑

                          @2652794104 感觉你电脑yolo没安装好

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 2
                            2652794104 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 但卸载后重新安装了还是不行,我在Ubuntu终端的情况如下VirtualBox:~/fishbot_ws/src$ cd ~/fishbot_ws/ colcon build source install/setup.bash Starting >>> fishbot_camera Starting >>> yolov5_ros2 /home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:289: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require' warnings.warn(msg) /home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:289: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require' warnings.warn(msg) [0.584s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'yolov5_ros2' doesn't explicitly install a marker in the package index (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future) --- stderr: yolov5_ros2 /home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:289: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require' warnings.warn(msg) Traceback (most recent call last): File "/home/huan/fishbot_ws/src/yolov5_ros2/setup.py", line 7, in <module> setup( File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/init.py", line 117, in setup return distutils.core.setup(**attrs) File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 186, in setup return run_commands(dist) File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 202, in run_commands dist.run_commands() File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 1002, in run_commands self.run_command(cmd) File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/dist.py", line 1104, in run_command super().run_command(command) File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 1021, in run_command cmd_obj.run() File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 312, in run self.find_sources() File "/home/huan/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 320, in find_sources mm.run

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 2
                              2652794104
                              最后由 编辑

                              mmexport1743428498958.png mmexport1743428500801.png 在执行colcon build的这一步时候出现以下报错该如何处理

                              小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @2652794104
                                最后由 编辑

                                @2652794104 是不是 setup 的版本有问题

                                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @2652794104
                                  最后由 编辑

                                  @2652794104 编译其他功能包会这样子吗

                                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                  • 2
                                    2652794104 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 编译其他功能包好像没出现类似的

                                    小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 1
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @2652794104
                                      最后由 编辑

                                      @2652794104 日志看起来很奇怪,换台电脑试试可以不可以编译

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                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @2652794104
                                        最后由 编辑

                                        @2652794104 https://blog.csdn.net/qq_38196449/article/details/143998597

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                                        2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                          2652794104 @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 谢谢大佬,解决了

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                            萌新
                                            最后由 编辑

                                            小鱼,这个用CPU会有点卡,可以用GPU吗,启动时代码改成gpu好像显示只能用cpu或者跳过

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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