鱼香ROS社区
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    [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbotcamera yolo 检测
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    • P
      pengzhju @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 对的小鱼,应该问题出在了setuptools上,这个需要怎么解决呀?

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @pengzhju
        最后由 编辑

        @pengzhju 搜搜默认版本和怎么回退,我帮你看下我的

        fishros$ pip list| grep setuptools
        ---
        setuptools                           59.6.0
        

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • P
          pengzhju @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 我的是Ubuntu22.04 humble,是按照图片这个步骤来的,可能我哪里出错了。好的小鱼,我先试一下,谢谢呀
          2fa7c120-3e1e-47d4-be2d-730669c40d35-{BB963533-8B6C-4D35-B35A-029FA1776B98}.png

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 2
            2290305520 @1004461581
            最后由 编辑

            @1004461581 请问一下是怎么解决的

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 2
              2290305520
              最后由 编辑

              @小鱼 请问我运行这段命令后就这样不动了是什么原因?
              ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/fishbot_camera_raw
              /usr/lib/python3/dist-packages/requests/init.py:87: RequestsDependencyWarning: urllib3 (2.2.3) or chardet (4.0.0) doesn't match a supported version!
              warnings.warn("urllib3 ({}) or chardet ({}) doesn't match a supported "
              [INFO] [1732460432.020769982] [yolov5_ros2]: Current ROS 2 distribution: humble
              [INFO] [1732460432.127483045] [yolov5_ros2]: default_camera_info: [476.7030836014194, 0.0, 400.5, 0.0, 476.7030836014194, 400.5, 0.0, 0.0, 1.0]
              [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @2290305520
                最后由 编辑

                @2290305520 是不是没有图像数据

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 2
                  2290305520 @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 是的,没有图像数据

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @2290305520
                    最后由 编辑

                    @2290305520 没有数据检查下驱动

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    R 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                      154253494 @小鱼
                      最后由 编辑

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                      • 1
                        154253494 @pengzhju
                        最后由 编辑

                        此回复已被删除!
                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • R
                          ros2_fresh @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 小鱼老师,我检查了驱动,显示的有帧率,也有视频图像,但就是看不到检测结果,请问是怎么回事?

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @ros2_fresh
                            最后由 编辑

                            @ros2_fresh 看看是否有报错的地方,node graph 连接是否正常

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                            • R
                              ros2_fresh @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 换了个文件夹,重新编译就好了。可能是编译的问题,

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 2
                                2280322272 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 header:
                                stamp:
                                sec: 1740455780
                                nanosec: 215156274
                                frame_id: camera
                                detections:

                                • header:
                                  stamp:
                                  sec: 0
                                  nanosec: 0
                                  frame_id: ''
                                  results:
                                  • hypothesis:
                                    class_id: chair
                                    score: 0.5549157857894897
                                    pose:
                                    pose:
                                    position:
                                    x: -0.15733063741351616
                                    y: -0.26011998719034674
                                    z: 0.0
                                    orientation:
                                    x: 0.0
                                    y: 0.0
                                    z: 0.0
                                    w: 1.0
                                    covariance:
                                    • 0.0
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                                      bbox:
                                      center:
                                      x: 325.5
                                      y: 276.5
                                      theta: 0.0
                                      size_x: 95.0
                                      size_y: 53.0
                                      id: chair

                                这是我运行得到的结果,我希望可以通过话题中‘position’引导机器人运动,可否解释下这个坐标的具体计算方式?

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 2
                                  2075605318 年度VIP
                                  最后由 编辑

                                  lwb@Lwb:~$ cd ~/fishbot_ws/
                                  colcon build
                                  source install/setup.bash
                                  Starting >>> yolov5_ros2
                                  /home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:270: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require'
                                  warnings.warn(msg)
                                  [0.351s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'yolov5_ros2' doesn't explicitly install a marker in the package index (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future)
                                  --- stderr: yolov5_ros2
                                  /home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:270: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require'
                                  warnings.warn(msg)
                                  Traceback (most recent call last):
                                  File "/home/lwb/fishbot_ws/src/yolov5_ros2/setup.py", line 7, in <module>
                                  setup(
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/init.py", line 117, in setup
                                  return distutils.core.setup(**attrs)
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 186, in setup
                                  return run_commands(dist)
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 202, in run_commands
                                  dist.run_commands()
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 983, in run_commands
                                  self.run_command(cmd)
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/dist.py", line 999, in run_command
                                  super().run_command(command)
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 1002, in run_command
                                  cmd_obj.run()
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 312, in run
                                  self.find_sources()
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 320, in find_sources
                                  mm.run()
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 548, in run
                                  self.prune_file_list()
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/sdist.py", line 162, in prune_file_list
                                  super().prune_file_list()
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/command/sdist.py", line 380, in prune_file_list
                                  base_dir = self.distribution.get_fullname()
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 272, in get_fullname
                                  return _distribution_fullname(self.get_name(), self.get_version())
                                  File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 290, in _distribution_fullname
                                  canonicalize_version(version, strip_trailing_zero=False),
                                  TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument 'strip_trailing_zero'

                                  Failed <<< yolov5_ros2 [0.84s, exited with code 1]

                                  Summary: 0 packages finished [0.96s]
                                  1 package failed: yolov5_ros2
                                  1 package had stderr output: yolov5_ros2
                                  lwb@Lwb:~/fishbot_ws$ ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/fishbot_camera_raw
                                  Package 'yolov5_ros2' not found
                                  编译时报错,yolov5已安装,前面的步骤没有问题

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 1
                                  • 2
                                    2075605318 年度VIP
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 在 [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测 中说:

                                    pub_result_img:=True

                                    这个代码默认是物体检测,我想用这个yolo5来实现色块识别并控制fishbot跟踪要怎样实现

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 2
                                      2652794104
                                      最后由 编辑

                                      mmexport1742526264787.png mmexport1742526267321.png 大佬,执行以上步骤的时候出现下图问题怎么办?

                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @2652794104
                                        最后由 编辑

                                        @2652794104 把右边终端的所有日志复制粘贴出来看看

                                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                        2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 2
                                          2652794104 @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 mmexport1742557560588.png mmexport1742557572037.png mmexport1742557564295.png mmexport1742557570033.png mmexport1742557567641.png

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @2652794104
                                            最后由 编辑

                                            @2652794104 感觉你电脑yolo没安装好

                                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                            2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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