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    [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbotcamera yolo 检测
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    • 10044615811
      班超 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 感谢已经解决

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1004461581
        最后由 编辑

        @1004461581 👍

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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        • P
          pengzhju
          最后由 编辑

          sudo apt update
          sudo apt install python3-pip ros-$ROS_DISTRO-vision-msgs
          pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple yolov5
          为什么运行上面指令之后,我所有曾经成功编译过的代码现在colcon build 之后都会出错了,以前面FishBotCamera为例,我可以成功运行了,但是按照 “3.结合YOLO实现检测”内容操作之后,再运行前面的FishBotCamera,就会出现colcon build 错误,错误指示如下:
          tarting >>> fishbot_camera
          /home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:261: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require'
          warnings.warn(msg)
          --- stderr: fishbot_camera
          /home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:261: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require'
          warnings.warn(msg)
          Traceback (most recent call last):
          File "/home/hance/fishbot_ws/src/fishbot_camera/setup.py", line 5, in <module>
          setup(
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/init.py", line 117, in setup
          return distutils.core.setup(**attrs)
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 183, in setup
          return run_commands(dist)
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 199, in run_commands
          dist.run_commands()
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 954, in run_commands
          self.run_command(cmd)
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/dist.py", line 999, in run_command
          super().run_command(command)
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 973, in run_command
          cmd_obj.run()
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 312, in run
          self.find_sources()
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 320, in find_sources
          mm.run()
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 546, in run
          self.prune_file_list()
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/sdist.py", line 162, in prune_file_list
          super().prune_file_list()
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/command/sdist.py", line 380, in prune_file_list
          base_dir = self.distribution.get_fullname()
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 267, in get_fullname
          return _distribution_fullname(self.get_name(), self.get_version())
          File "/home/hance/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 285, in _distribution_fullname
          canonicalize_version(version, strip_trailing_zero=False),
          TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument 'strip_trailing_zero'

          Failed <<< fishbot_camera [4.58s, exited with code 1]

          Summary: 0 packages finished [5.19s]
          1 package failed: fishbot_camera
          1 package had stderr output: fishbot_camera

          小鱼小 1 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @pengzhju
            最后由 编辑

            @pengzhju 在 [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测 中说:

            setuptools

            什么系统版本,是不是操作后不小心更新了 setuptools 版本

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            P 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • P
              pengzhju @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 对的小鱼,应该问题出在了setuptools上,这个需要怎么解决呀?

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @pengzhju
                最后由 编辑

                @pengzhju 搜搜默认版本和怎么回退,我帮你看下我的

                fishros$ pip list| grep setuptools
                ---
                setuptools                           59.6.0
                

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • P
                  pengzhju @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 我的是Ubuntu22.04 humble,是按照图片这个步骤来的,可能我哪里出错了。好的小鱼,我先试一下,谢谢呀
                  2fa7c120-3e1e-47d4-be2d-730669c40d35-{BB963533-8B6C-4D35-B35A-029FA1776B98}.png

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 2
                    2290305520 @1004461581
                    最后由 编辑

                    @1004461581 请问一下是怎么解决的

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 2
                      2290305520
                      最后由 编辑

                      @小鱼 请问我运行这段命令后就这样不动了是什么原因?
                      ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/fishbot_camera_raw
                      /usr/lib/python3/dist-packages/requests/init.py:87: RequestsDependencyWarning: urllib3 (2.2.3) or chardet (4.0.0) doesn't match a supported version!
                      warnings.warn("urllib3 ({}) or chardet ({}) doesn't match a supported "
                      [INFO] [1732460432.020769982] [yolov5_ros2]: Current ROS 2 distribution: humble
                      [INFO] [1732460432.127483045] [yolov5_ros2]: default_camera_info: [476.7030836014194, 0.0, 400.5, 0.0, 476.7030836014194, 400.5, 0.0, 0.0, 1.0]
                      [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @2290305520
                        最后由 编辑

                        @2290305520 是不是没有图像数据

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                        • 2
                          2290305520 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 是的,没有图像数据

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @2290305520
                            最后由 编辑

                            @2290305520 没有数据检查下驱动

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                            • 1
                              154253494 @小鱼
                              最后由 编辑

                              此回复已被删除!
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                                154253494 @pengzhju
                                最后由 编辑

                                此回复已被删除!
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                                • R
                                  ros2_fresh @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 小鱼老师,我检查了驱动,显示的有帧率,也有视频图像,但就是看不到检测结果,请问是怎么回事?

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @ros2_fresh
                                    最后由 编辑

                                    @ros2_fresh 看看是否有报错的地方,node graph 连接是否正常

                                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                    • R
                                      ros2_fresh @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 换了个文件夹,重新编译就好了。可能是编译的问题,

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 2
                                        2280322272 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 header:
                                        stamp:
                                        sec: 1740455780
                                        nanosec: 215156274
                                        frame_id: camera
                                        detections:

                                        • header:
                                          stamp:
                                          sec: 0
                                          nanosec: 0
                                          frame_id: ''
                                          results:
                                          • hypothesis:
                                            class_id: chair
                                            score: 0.5549157857894897
                                            pose:
                                            pose:
                                            position:
                                            x: -0.15733063741351616
                                            y: -0.26011998719034674
                                            z: 0.0
                                            orientation:
                                            x: 0.0
                                            y: 0.0
                                            z: 0.0
                                            w: 1.0
                                            covariance:
                                            • 0.0
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                                              bbox:
                                              center:
                                              x: 325.5
                                              y: 276.5
                                              theta: 0.0
                                              size_x: 95.0
                                              size_y: 53.0
                                              id: chair

                                        这是我运行得到的结果,我希望可以通过话题中‘position’引导机器人运动,可否解释下这个坐标的具体计算方式?

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                          2075605318 年度VIP
                                          最后由 编辑

                                          lwb@Lwb:~$ cd ~/fishbot_ws/
                                          colcon build
                                          source install/setup.bash
                                          Starting >>> yolov5_ros2
                                          /home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:270: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require'
                                          warnings.warn(msg)
                                          [0.351s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'yolov5_ros2' doesn't explicitly install a marker in the package index (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future)
                                          --- stderr: yolov5_ros2
                                          /home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py:270: UserWarning: Unknown distribution option: 'tests_require'
                                          warnings.warn(msg)
                                          Traceback (most recent call last):
                                          File "/home/lwb/fishbot_ws/src/yolov5_ros2/setup.py", line 7, in <module>
                                          setup(
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/init.py", line 117, in setup
                                          return distutils.core.setup(**attrs)
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 186, in setup
                                          return run_commands(dist)
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 202, in run_commands
                                          dist.run_commands()
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 983, in run_commands
                                          self.run_command(cmd)
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/dist.py", line 999, in run_command
                                          super().run_command(command)
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 1002, in run_command
                                          cmd_obj.run()
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 312, in run
                                          self.find_sources()
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 320, in find_sources
                                          mm.run()
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 548, in run
                                          self.prune_file_list()
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/sdist.py", line 162, in prune_file_list
                                          super().prune_file_list()
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/command/sdist.py", line 380, in prune_file_list
                                          base_dir = self.distribution.get_fullname()
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 272, in get_fullname
                                          return _distribution_fullname(self.get_name(), self.get_version())
                                          File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 290, in _distribution_fullname
                                          canonicalize_version(version, strip_trailing_zero=False),
                                          TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument 'strip_trailing_zero'

                                          Failed <<< yolov5_ros2 [0.84s, exited with code 1]

                                          Summary: 0 packages finished [0.96s]
                                          1 package failed: yolov5_ros2
                                          1 package had stderr output: yolov5_ros2
                                          lwb@Lwb:~/fishbot_ws$ ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/fishbot_camera_raw
                                          Package 'yolov5_ros2' not found
                                          编译时报错,yolov5已安装,前面的步骤没有问题

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 1
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                                            2075605318 年度VIP
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 在 [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测 中说:

                                            pub_result_img:=True

                                            这个代码默认是物体检测,我想用这个yolo5来实现色块识别并控制fishbot跟踪要怎样实现

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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