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    Windows下最简单最快速安装ROS/ROS2,一定成功的教程

    一键安装
    docker vscode windows ros ros2
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    • 小鱼
      小鱼 技术大佬 最后由 小鱼 编辑

      很多新手刚开始学习ROS的时候因为用不惯Linux,加上安装虚拟机的各种和安装ROS的时候各种难受的折腾,看着挺让人心疼,所以本篇文章主要针对Windows上利用Docker和各种奇淫技巧让你轻松在Windows上搭建好ROS/ROS2的开发环境。

      前置教程:

      • 安装wsl : https://zhuanlan.zhihu.com/p/466001838

      教程一共分为几步:

      • 安装choco工具
      • 安装基础环境(python+vscode+docker+vsxsrv)
      • 生成ROS/ROS2镜像,开始享受

      安装choco

      Windows,搜索poershell,右下角以管理员身份运行。

      5c568913-9b01-43f3-a073-9ea9ea946940-image.png

      接着输入下面的指令,等待片刻,即可完成choco的安装。

      Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))
      

      安装完成的标志是输入choco指令有回显。

      421164ff-b7b5-403b-ac64-1a657b5eb6bb-image.png

      安装vscode、vcxsrv docker-desktop

       choco install vscode vcxsrv docker-desktop  -y
      

      5c483792-632c-456e-8413-1999bbca1ba7-image.png

      这句话结束后,需要你重启一下电脑

      生成ROS容器

      也是一句话的事情

      docker run -dit --name=d2lros2humble -v d:/home/d  -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 fishros2/ros:humble-desktop
      

      之后搜索xlaunch,打开,下一页,下一页,接着勾掉一个选项,再勾上另外一个

      6b4804ad-b75b-40d1-9829-19d8a4288d0e-image.png

      点击完成。

      小乌龟测试

      docker exec -it d2lros2humble /bin/bash 
      ros2 run turtlesim turtlesim_node
      

      打开新的powershell,小乌龟键盘控制

      docker exec -it d2lros2humble /bin/bash 
      ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
      

      编写代码

      搜索code,打开vscode,左侧搜索插件,remote container ,第一个安装

      e6519709-4b66-405b-8123-60f9800ed251-image.png

      安装完成后你可以看到
      d2feba8a-a1ca-4bb9-b850-913cd6ac8c6b-image.png

      点击文件夹上的小加号,你就可以打开一个新的vscode,接着享受windows下开发ROS带来的便利吧~

      当然还有一些小缺陷,比如硬件的支持不太友好,不过当你掌握了docker的使用方法后,你可以安装一个虚拟机,接着在windows下远程连接使用,也是非常的方便噢~

      进一步探索:

      • wsl可视化:https://docs.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/tutorials/gui-apps
      • wsl安装:https://docs.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/install

      社区建设靠大家,想要更及时详细回答,欢迎参与社区赞助建设计划:https://fishros.org.cn/forum/topic/741

      3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 3
        3452188706 @小鱼 最后由 编辑

        @小鱼
        这个是装的ROS2版本吗?如果要使用ROS版本怎么装?

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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