[FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot

[小鱼]

@andrew_liumuran 删掉后要确认小车是否已经接入了，正常接入可以看到提示信息

[andrew_liumuran]

@小鱼
多次尝试后仍然无法正常接入小车，运行指令只显示前两行

xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
[1674702302.740615] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8888
[1674702302.741072] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 6

重新用配置注说配置小车，重启虚拟机和小车后仍均无法接入，只有前两行。
请问可能是哪里出现了问题，如何解决，谢谢！

[小鱼]

@andrew_liumuran 第三节有问题，没有配置成功

https://fishros.org.cn/forum/topic/936

• 确认小车有正常接入wifi，可以看屏幕上的WIFI状态
• 确认小车的IP地址是否可以ping通，可以看屏幕确认小车IP

另外注意：目前仅支持2.4Gwifi，确认下WIFI的主频，如何是二合一的，请分开。
如果是台式机请尽量使用网线连接路由器，如果是笔记本，最好直接笔记本开热点给小车直接接入。

如果是虚拟机，请确定虚拟机的IP地址是局域网IP，也就是说虚拟机网络处于桥接状态。

[1738836685]

@小鱼 鱼哥我出现这个问题怎么解决呢

[1738836685]

@小鱼 而且鱼哥我也是只有键盘控制线速度 第一次尝试J键小车可以运行 但是 第二次在恩就不i行了

[1738836685]

@1738836685 鱼哥我的键盘可以控制 但是小车位置信息还是不能显示 就是我图片放的那个样子

[小鱼]

@1738836685 发帖前记得看一下

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）

解决方法，去掉--field即可

ros2 topic echo /odom 

[921203724]

鱼哥我转向可以，但是只前进后退就不行，是不是轮胎没有安装好的原因?因为掉了一个鸡米螺丝。

[小鱼]

@921203724 前进后退会怎么样，不走吗

[921203724]

@小鱼 没错，前进后退不走

[921203724]

此回复已被删除！

[921203724]

@小鱼 螺丝没拧紧，刚才解决了，但是后来左右转又没反应了，只能前进后退了

[小鱼]

@921203724 确认下是不是指令没发下去，看看板子上的电压是否正常为12V左右

[2251581333]

此回复已被删除！

[1820522365]

@小鱼 鱼哥，我在启动fishbot时候一直都只有send_message和recv_message两个消息，剩下两个一直出不来，第三节的内容重复测试好几次了，网络也能ping通，用的也是桥接模式，2.4Hz的wifi

能帮我看一下是为什么吗

[1820522365]

@小鱼 还有，输入ros2 topic list也始终找不到fishbot的相关话题

[小鱼]

@1820522365 用的什么版本固件？

[1115326614]

我正在使用Ubuntu22.04,想按照教程用rviz看odom的数据，但是报错

[WARN] [1682354166.288157305] [rviz]: New publisher discovered on topic '/odom', offering incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

好像是DDS的QoS不匹配，是不是因为版本问题？

[小鱼]

@1115326614 这个正常，你修改下rviz2中的qos配置就行

[2496480233]

鱼哥 用键盘控制小车的时候小车不动 下面是第一步执行的返回结果 是没连上小车吗 连上了的话问题可能在哪

[1684050279.548598] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8888
[1684050279.549095] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 6
[1684050280.011730] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x00000000, len: 24, data: 
0000: 80 00 00 00 00 01 10 00 58 52 43 45 01 00 01 0F 12 62 4A A7 81 00 FC 03
[1684050280.011807] info     | Root.cpp           | create_client            | create                 | client_key: 0x12624AA7, session_id: 0x81
[1684050280.011842] info     | SessionManager.hpp | establish_session        | session established    | client_key: 0x308431527, address: 192.168.0.106:53747
[1684050280.011972] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x12624AA7, len: 19, data: 
0000: 81 00 00 00 04 01 0B 00 00 00 58 52 43 45 01 00 01 0F 00
[1684050280.016867] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x12624AA7, len: 56, data: 
0000: 81 80 00 00 01 07 2E 00 00 0A 00 01 01 03 00 01 1F 00 00 00 00 01 00 00 17 00 00 00 66 69 73 68
0020: 62 6F 74 5F 6D 6F 74 69 6F 6E 5F 63 6F 6E 74 72 6F 6C 00 79 00 00 73 67