新问题:
1、pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple yolov5 我把这行换成yolo8,代码里导入的包也是yolo8,可以运行yolo8的模型吗?
2、同时安装yolo5和8在Linux会产生冲突吗?
担心冲突,所以先问问。
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2826778595 发布的帖子
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RE: [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测
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RE: [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测
import rclpy from rclpy.node import Node from vision_msgs.msg import Detection2DArray class DetectionSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('detection_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Detection2DArray, # 消息类型 'yolo_result', # 订阅的话题名称 self.listener_callback, # 回调函数 10 # 队列大小 ) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg: Detection2DArray): self.get_logger().info('Received a Detection2DArray message') for detection in msg.detections: # 打印出每个检测到的对象的ID self.get_logger().info(f"Detected object ID: {detection.id}") def main(args=None): rclpy.init(args=args) detection_subscriber = DetectionSubscriber() rclpy.spin(detection_subscriber) # 关闭和清理ROS 2节点 detection_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main()
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RE: [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测
@2826778595 这里有一个递归读取的方式,读取header.detections.id中的值person。
代码如下:
import rclpy
from rclpy.node import Node
from vision_msgs.msg import Detection2DArrayclass DetectionSubscriber(Node):
def init(self):
super().init('detection_subscriber')
self.subscription = self.create_subscription(
Detection2DArray, # 消息类型
'yolo_result', # 订阅的话题名称
self.listener_callback, # 回调函数
10 # 队列大小
)
self.subscription # prevent unused variable warningdef listener_callback(self, msg: Detection2DArray): self.get_logger().info('Received a Detection2DArray message') for detection in msg.detections: # 打印出每个检测到的对象的ID self.get_logger().info(f"Detected object ID: {detection.id}")
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
detection_subscriber = DetectionSubscriber()
rclpy.spin(detection_subscriber)
# 关闭和清理ROS 2节点
detection_subscriber.destroy_node()
rclpy.shutdown()if name == 'main':
main()
我个人觉得比较呆,期待有更好的方法。 -
RE: [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测
@小鱼 大佬您好,我想订阅/yolo_result话题中的分类结果,
例如:header.detections.id中的值person,但是仔细研究发现您是把Detection2D接口信息嵌入到了Detection2DArray的detections[ ]中,我不知道该如何获取嵌入到detections[ ]的id的值,能否给些提示,或者更新一个案例。
我这是属于喂到嘴边不知道怎么下口去吃,尴尬。 -
RE: [FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测
小鱼,我想用自己训练的模型。将模型放入config文件夹,在程序中修改选取的模型名字,可以运行我自己的模型吗?有哪些要注意的?
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RE: [FishBotCamera]1.固件下载与配置
@小鱼 配置助手下载链接只有国外链接更新了,国内的没更新,设备类型中无法看到fishbot无线摄像头。配置助手国内连接:xhost + && sudo docker run -it --rm --privileged -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY dockerproxy.com/fishros2/fishbot-tool:v1.0.0.20240219 python3 main.py
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RE: [FishBotCamera]2.驱动FishBotCamera并尝试调整参数
@2826778595 第一次运行时无法source,刚才发现fishbot_install文件下有install文件夹,在次尝试这行命令又可以了。
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RE: [FishBotCamera]2.驱动FishBotCamera并尝试调整参数
@小鱼 这行代码有误,
应改为source ~/fishbot_ws/src/install/setup.bash
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RE: 烧录ubuntu20.04,打开应用出现密钥环认证
你好,这个问题可以解决。找到密码和密钥(名字记不清了)软件,点开选中默认密钥环,右键删除,就可以了,会提示你创建新的密钥环。
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RE: 在用程序实现机器人导航时,如何快速获得机器人的初始位置和方向信息与目的地信息?
@2826778595 我找到了一个方法:
订阅 /amcl_pose 话题
/amcl_pose 话题发布的消息类型是 geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped。这个消息包含了机器人的位置和方向(作为一个位姿),以及这个估计的不确定性(协方差)。
问:能否通过rviz2直接看到这些信息? -
在用程序实现机器人导航时,如何快速获得机器人的初始位置和方向信息与目的地信息?
不编写订阅节点,可以在 rviz2 上直接获得2D Pose Estimate工具和2D Nav Goal工具发布的,机器人的初始位置和方向信息与目的地信息吗?
或者我在用程序实现机器人导航时,如何快速获得机器人的初始位置和方向信息与目的地信息? -
RE: nav2关于麦克纳姆轮底盘
@654651842 麦克纳姆轮平移是通过控制四个轮子的正反转实现的,比如前进是四个正转,左平移可能是两个轮子正转,两个轮子反转。去搜一下就知道了。
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RE: [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试
@164982458 板子和电脑无法通信,是虚拟机运行系统吗?如果是,需要桥接。与网络也有关系,建议找客服要常见问题汇总的视频讲解。2826778595我的QQ,可以交流以下。
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RE: [分享] ROS2 Web开发做个遥控器
问题如下:
1、 http://0.0.0.0:8000/ 这个网页手机无法打开。
2、 http://0.0.0.0:8000/ 打开的界面不一致
3、 能看到话题信息,但是无法控制小车移动(四驱)
可能:
是否与未替换Rosbridge服务器地址有关,不会替换。 -
RE: [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试
雷达用小鱼的驱动板功能正常。我尝试用 ESP-12F为模组的ESP8266开发板 驱动雷达 出现timout count: 1提示。对照雷达驱动板原理图和ESP8266开发板引脚图后接线,
VCC 接外部电源5V
GND 接外部电源GND
TX 接ESP8266开发板RXD0
MOTOR 接ESP8266开发板GPIO4
我认为固件拷贝成功,连线正常,应该没有问题,但是提示timout count: 1,可能是什么原因导致的?
@小鱼 -
RE: [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试
@小鱼 看到客服资料了,已经解决。谢谢。
是网络通信的问题。我是通过虚拟机装的ubantu,想让板子和电脑通信需要设置桥接模式。但是,我设置桥接无网络,所以迟迟无法实现通信。最后,通过外接固态U盘,装了双系统,重新配置后,无需桥接直接实现通信。视频资料里的问题解答,解决了几乎所有我之前我遇到的头疼问题。呜呜,发现晚了。