@小鱼 我看你设置助手出了教程,这个问题有遇到过吗
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LittleMING 发布的帖子
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ros2 humble moveit setup assistant生成demo.launch.py不完整
我通过设置助手生成的demo.launch.py只有短短几行,而且生成的launch包里其他文件都是像这个一样短短几行
别人生成的都是这样的
导致我最后运行demo.launch.py时候会出现以下报错
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ROS2中,在moveit加入自己的机械臂
在ubuntu22.04 humble中,我看到了有完整的点到点运动控制代码以及笛卡尔空间坐标系移动代码,但我看到moveit设置助手仍是noetic的,那问题来了,我如果在ros1上配置好,要怎样才能在ros2上运行我配置好的那一些文件,例如rviz_demo以及gazebo_demo那些文件呢
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moveit是否存在自动避障失败情况
事情是这样的,我导入了一个带有其他可旋转结构的机械臂模型
如下:
机械臂拉门的时候避障就很成功
但一旦到了左边层架那里,避障就失败了
可从蓝绿色轨迹线看出直接穿过了模型,但奇怪的是我手动拖动却会显示碰撞
这就把握难住了,有没有方法可以解决这个问题 -
机械臂逆运动学问题
你好。我想请问一下,假设用七轴做机械臂逆运动学时,ROS里可不可以限制某些关节的转动。例如,根据给定的笛卡尔坐标让机械臂做运动,但我要让第三,第四轴不转动(前提是假设有解可满足需求),请问ROS里有没有这方面的API或功能?
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RE: gazebo和rviz联合仿真时模型位置不对
@小鱼 这个不是因为重力掉落,我是把父辈都连接到base_link上了,所有零件都渠道坐标原点了,我希望机械臂能拖动一个能滑动的关节,那个零件我就设置成prismatic,自然就不能设置成fix了
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利用手柄或键盘控制机械手在仿真上运动
我看到了小鱼在ros2 上利用键盘控制机器人,我也在moveit官网(ros1 noetic 20.04)上看到了手柄控制,可是我用我的盗版ps4手柄一连接ubuntu就烧坏了,正版的没试过,想请教一下小鱼你试过吗,还有想请问一下有没有办法用键盘在ros1 noetic上控制仿真机械臂
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笛卡尔坐标生成的trajectory的时间间隔不固定,如何解决?
你好,我想问一个问题。我的机械臂调用computecartesianpath函数生成了一个trajectory。但这个trajectory的time_from_start是不均匀的,时间间隔是不断改变的。我从网上得知,有一个industrial_trajectory_filter的包可以生成固定时间间隔的trajectory,于是我试了一下,发现使用这个filter后,调用arm.move()函数时确实输出固定周期的插补点(插补周期时长由自己定义),但调用arm.execute(plan)((这个plan是由computecartesianpath函数生成的trajectory赋值,就像例程里那样)函数时依然没有变化。这是什么原因呢?有没有办法解决?
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RE: github代理
@小鱼 raw.githubusercontent.comhttps://github.com/osrf/gazebo_models.git 我加了前缀一样不行