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    拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 建图导航
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    • 25241673162
      今朝 @2524167316
      最后由 编辑

      @2524167316 7aea7dda-b152-49e9-bf50-3d691a661efc-image.png 雷达能正常运行,但是死活就是不能建图

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @2524167316
        最后由 小鱼 编辑

        @2524167316 这个看起来是正常的,不出图检查下各个话题是否正常。另外告知下固件版本类型。

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        25241673162 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 25241673162
          今朝 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1714996759.771290017] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1714996759.626 for reason 'discarding message because the queue is full'
          我现在是用树莓派当上位机通过串口与主控板和雷达驱动板通信,树莓派用的是4b的,没有固件库,因为我没用wifi通信,一直报上面的错误

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @2524167316
            最后由 编辑

            @2524167316 检查一下tf_tree

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            25241673162 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 25241673162
              今朝 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 b239133d-60c1-4cca-a686-f6f9b5283248-image.png 之前发现/odom有话题,但是没有数据传过来,现在/odom有数据了,但是还是建不了图

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
              • 2
                2216200358
                最后由 编辑

                @小鱼 在 拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航 中说:

                ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py

                运行之后,出现以下错误:
                d600b8d0-c9fa-4c38-9d34-e49d4bba5e63-image.png
                打开rviz之后也没有小车模型,也没有RobotModel话题,请问怎么解决。

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @2216200358
                  最后由 编辑

                  @2216200358 提供下完整日志

                  https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 2
                    2216200358 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 雷达和四驱板都已经成功运行,运行ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py后,输出如下:
                    754a180f-2b26-436d-9737-c6ff13a14fff-image.png
                    在进行建图操作时,输入ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py,输出如下:
                    ae49bde4-deeb-44fb-9844-ec57d896027a-image.png
                    在rviz中没有RobotModel话题:
                    0553f4c1-a2a5-49db-98d5-0d75bde0f31c-image.png
                    2966b556-e4ed-4318-9093-8186f72af2e6-image.png
                    我是想要加载小车的模型在进行建图。

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @2216200358
                      最后由 编辑

                      @2216200358 在 拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航 中说:

                      fishbot_bringup.launch.py

                      看一下robot-state-publisher节点

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                      • 2
                        2216200358 @小鱼
                        最后由 2216200358 编辑

                        @小鱼 c9443a17-d956-498d-b974-f5f75925a3fa-image.png
                        这样的
                        这是节点:
                        b7e8a356-e960-4761-a108-3da3b82b323b-image.png

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 你把这个文件 ishbot_bringup.launch.py 的内容粘贴出来,另外不要截图:

                          @小鱼 在 提问前必看!不符合要求的问题拒绝回答!! 中说:

                          1. 不要截图,要复制粘贴,一定要代码块包裹
                            不要截图的原因是,代码方便回答者去复制帮你搜索,而且无论是在手机上还是电脑上都更容易看。

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                          • 2
                            2216200358 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼

                            import os
                            from launch import LaunchDescription
                            from launch.substitutions import LaunchConfiguration
                            from launch_ros.actions import Node
                            from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
                            
                            
                            def generate_launch_description():
                                package_name = 'fishbot_description'
                                urdf_name = "fishbot_v1.0.0.urdf"
                            
                                ld = LaunchDescription()
                                pkg_share = FindPackageShare(package=package_name).find(package_name)
                                urdf_model_path = os.path.join(pkg_share, f'urdf/{urdf_name}')
                            
                                robot_state_publisher_node = Node(
                                    package='robot_state_publisher',
                                    executable='robot_state_publisher',
                                    arguments=[urdf_model_path]
                                )
                            
                                joint_state_publisher_node = Node(
                                    package='joint_state_publisher',
                                    executable='joint_state_publisher',
                                    name='joint_state_publisher',
                                    arguments=[urdf_model_path],
                                    output='screen',
                            
                                )
                            
                                fishbot_bringup_node = Node(
                                    package='fishbot_bringup',
                                    executable='fishbot_bringup',
                                    name='fishbot_bringup',
                                    output='screen',
                                )
                            
                                ld.add_action(joint_state_publisher_node)
                                ld.add_action(robot_state_publisher_node)
                                ld.add_action(fishbot_bringup_node)
                            
                                return ld
                            
                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @2216200358
                              最后由 编辑

                              @2216200358 在 拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航 中说:

                              robot_state_publisher_node = Node(
                              package='robot_state_publisher',
                              executable='robot_state_publisher',
                              arguments=[urdf_model_path]
                              )

                              这个写的感觉不太对,应该加个参数好像,你看看书前面的代码,或者最近B站的课程,也可以把TF贴出来看看

                              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              2 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 2
                                2216200358 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 ```
                                #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
                                #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
                                #include <nav_msgs/msg/odometry.hpp>
                                #include <tf2/utils.h>
                                #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>

                                class TopicSubscribe01 : public rclcpp::Node
                                {
                                public:
                                TopicSubscribe01(std::string name) : Node(name)
                                {
                                RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好,我是%s.", name.c_str());
                                odom_subscribe_ = this->create_subscription<nav_msgs::msg::Odometry>("odom", rclcpp::SensorDataQoS(), std::bind(&TopicSubscribe01::odom_callback, this, std::placeholders::1));
                                tf_broadcaster
                                = std::make_unique<tf2_ros::TransformBroadcaster>(this);
                                }

                                private:
                                // 声明一个订阅者
                                rclcpp::Subscription<nav_msgs::msg::Odometry>::SharedPtr odom_subscribe_;
                                std::unique_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> tf_broadcaster_;
                                nav_msgs::msg::Odometry odom_msg_;

                                void odom_callback(const nav_msgs::msg::Odometry::SharedPtr msg)
                                {
                                (void)msg;
                                RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "recv odom->base_footprint tf :(%f,%f)", msg->pose.pose.position.x, msg->pose.pose.position.y);
                                odom_msg_.pose.pose.position.x = msg->pose.pose.position.x;
                                odom_msg_.pose.pose.position.y = msg->pose.pose.position.y;
                                odom_msg_.pose.pose.position.z = msg->pose.pose.position.z;

                                odom_msg_.pose.pose.orientation.x = msg->pose.pose.orientation.x;
                                odom_msg_.pose.pose.orientation.y = msg->pose.pose.orientation.y;
                                odom_msg_.pose.pose.orientation.z = msg->pose.pose.orientation.z;
                                odom_msg_.pose.pose.orientation.w = msg->pose.pose.orientation.w;
                                

                                };

                                public:
                                void publish_tf()
                                {
                                geometry_msgs::msg::TransformStamped transform;
                                double seconds = this->now().seconds();
                                transform.header.stamp = rclcpp::Time(static_cast<uint64_t>(seconds * 1e9));
                                transform.header.frame_id = "odom";
                                transform.child_frame_id = "base_footprint";

                                transform.transform.translation.x = odom_msg_.pose.pose.position.x;
                                transform.transform.translation.y = odom_msg_.pose.pose.position.y;
                                transform.transform.translation.z = odom_msg_.pose.pose.position.z;
                                transform.transform.rotation.x = odom_msg_.pose.pose.orientation.x;
                                transform.transform.rotation.y = odom_msg_.pose.pose.orientation.y;
                                transform.transform.rotation.z = odom_msg_.pose.pose.orientation.z;
                                transform.transform.rotation.w = odom_msg_.pose.pose.orientation.w;
                                tf_broadcaster_->sendTransform(transform);
                                

                                }
                                };

                                int main(int argc, char argv)
                                {
                                rclcpp::init(argc, argv);
                                /产生一个的节点/
                                auto node = std::make_shared<TopicSubscribe01>("fishbot_bringup");
                                /
                                运行节点,并检测退出信号
                                /
                                rclcpp::WallRate loop_rate(1000.0);
                                while (rclcpp::ok())
                                {
                                rclcpp::spin_some(node);
                                node->publish_tf();
                                loop_rate.sleep();
                                }

                                rclcpp::shutdown();
                                return 0;
                                }

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 tf指的是 rqt-tf-tree 图,可以看看前面基础课程

                                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
                                  • D
                                    Dutton_Ranch
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 在 拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航 中说:

                                    ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py

                                    ken@ken-desktop:~/fishbot$ ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py
                                    [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ken/.ros/log/2025-02-11-10-49-43-274026-ken-desktop-11936
                                    [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                                    [INFO] [joint_state_publisher-1]: process started with pid [11939]
                                    [INFO] [robot_state_publisher-2]: process started with pid [11940]
                                    [INFO] [fishbot_bringup-3]: process started with pid [11941]
                                    [robot_state_publisher-2] [WARN] [1739242183.457418801] [robot_state_publisher]: No robot_description parameter, but command-line argument available. Assuming argument is name of URDF file. This backwards compatibility fallback will be removed in the future.
                                    [robot_state_publisher-2] [INFO] [1739242183.470537019] [robot_state_publisher]: Robot initialized
                                    [fishbot_bringup-3] [INFO] [1739242183.476659215] [fishbot_bringup]: 大家好,我是fishbot_bringup.
                                    鱼哥,出现这种情况是怎么回事呢?

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @Dutton_Ranch
                                      最后由 编辑

                                      @Dutton_Ranch 可以忽略,确保 rqt-tf-tree 正常就行

                                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      D 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • D
                                        Dutton_Ranch
                                        最后由 编辑

                                        鱼哥,我在运行slam之后出现以下情况,rvzi2显示的图像也仅仅是小红点,请问这是正常的吗?
                                        ken@ken-desktop:~$ ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py
                                        [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ken/.ros/log/2025-02-11-16-08-46-957579-ken-desktop-5364
                                        [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                                        [INFO] [async_slam_toolbox_node-1]: process started with pid [5380]
                                        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1739261328.623784436] [slam_toolbox]: Node using stack size 40000000
                                        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1739261328.759676062] [slam_toolbox]: Configuring
                                        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1739261328.827550390] [slam_toolbox]: Using solver plugin solver_plugins::CeresSolver
                                        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1739261328.828714298] [slam_toolbox]: CeresSolver: Using SCHUR_JACOBI preconditioner.
                                        [INFO] [launch.user]: [LifecycleLaunch] Slamtoolbox node is activating.
                                        [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1739261328.985683981] [slam_toolbox]: Activating
                                        [async_slam_toolbox_node-1] Info: clipped range threshold to be within minimum and maximum range!
                                        [async_slam_toolbox_node-1] [WARN] [1739261329.115561229] [slam_toolbox]: maximum laser range setting (20.0 m) exceeds the capabilities of the used Lidar (8.0 m)
                                        [async_slam_toolbox_node-1] Registering sensor: [Custom Described Lidar]
                                        如果这个时候我保存地图成功,但是与rvzi2的显示不同,请问如何设置才能让rvzi2和保存的图片一致呢?

                                        2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • D
                                          Dutton_Ranch @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 好的谢谢

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • D
                                            Dutton_Ranch @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 你好,我想问一下为什么我在将建立好的地图导入后并且修改了launch文件,开始导航后出现的图片为9eb2eda0-ff3a-4f61-96c7-ff916249d2f4-image.png ,我修改后的launch文件为
                                            c5288072-87c7-477a-b037-436bd56f29f8-image.png

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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