拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航
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这个教程支持树莓派上的galactic版本么？
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@slxzj1990 没有测试过，理论上问题不大
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鱼哥，建图如果要用IMU，这个IMU应该是需要标定的吧，标定的教程有么？@小鱼
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@592976189 暂时没有哈
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鱼哥，第二步说这个包有问题
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@515261725 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher
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@小鱼 这个命令还是这个报错，这个问题是pip版本太高了，回退就行了
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鱼哥，我雷达和主控板都是通过串口与树莓派进行通信的，前几步都没问题，但是我运行ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py就一直出现这个问题，换成cartograph建图也是报错，能出现map，但是不是实时更新
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@2524167316
出现的map是这样的，不能实时更新，不知道哪里出来问题 -
@2524167316
雷达能正常运行，但是死活就是不能建图 -
@2524167316 这个看起来是正常的，不出图检查下各个话题是否正常。另外告知下固件版本类型。
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@小鱼 [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1714996759.771290017] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1714996759.626 for reason 'discarding message because the queue is full'
我现在是用树莓派当上位机通过串口与主控板和雷达驱动板通信，树莓派用的是4b的，没有固件库，因为我没用wifi通信，一直报上面的错误 -
@2524167316 检查一下tf_tree
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@小鱼
之前发现/odom有话题，但是没有数据传过来，现在/odom有数据了，但是还是建不了图 -
小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
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@小鱼 在 拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航 中说：
ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py
运行之后，出现以下错误：
打开rviz之后也没有小车模型，也没有RobotModel话题，请问怎么解决。 -
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@小鱼 雷达和四驱板都已经成功运行，运行ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py后，输出如下：
在进行建图操作时，输入ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py，输出如下：
在rviz中没有RobotModel话题：
我是想要加载小车的模型在进行建图。 -
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@小鱼
这样的
这是节点：
