拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

[小鱼]

@154453683 在 拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航 中说：

因为没弹出rviz2，我单独再打开rviz2也看不到地图；

应该是Qos没有设置好，重新尝试下

[154453683]

@小鱼 搞定了谢谢，我电脑重启重走了一遍流程就好了
估计是哪里疏忽了
中文互联网最牛逼的ros2教程

[1904688138]

请教一下在ssh里想要打开rviz2在远程控制屏幕的命令应该怎么写，
尝试用Xmanager打开配置助手但是在xhost命令在执行之后终端一点返回没有

[小鱼]

@1904688138 这个很麻烦，而且带宽堪忧，最好的办法是利用ros2的局域网自动发现，直接用本机的rviz2看远程数据

[1904688138]

@小鱼 ros连接的那个机器显示有点不太一样，有没有什么好办法

[slxzj1990]

这个教程支持树莓派上的galactic版本么？

[小鱼]

@slxzj1990 没有测试过，理论上问题不大

[592976189]

鱼哥，建图如果要用IMU，这个IMU应该是需要标定的吧，标定的教程有么？@小鱼

[小鱼]

@592976189 暂时没有哈

[515261725]

鱼哥，第二步说这个包有问题

[小鱼]

@515261725 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher

[515261725]

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[515261725]

@小鱼 这个命令还是这个报错，这个问题是pip版本太高了，回退就行了

[2524167316]

鱼哥，我雷达和主控板都是通过串口与树莓派进行通信的，前几步都没问题，但是我运行ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py就一直出现这个问题，换成cartograph建图也是报错，能出现map，但是不是实时更新

[2524167316]

@2524167316 出现的map是这样的，不能实时更新，不知道哪里出来问题

[2524167316]

@2524167316 雷达能正常运行，但是死活就是不能建图

[小鱼]

@2524167316 这个看起来是正常的，不出图检查下各个话题是否正常。另外告知下固件版本类型。

[2524167316]

@小鱼 [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1714996759.771290017] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1714996759.626 for reason 'discarding message because the queue is full'
我现在是用树莓派当上位机通过串口与主控板和雷达驱动板通信，树莓派用的是4b的，没有固件库，因为我没用wifi通信，一直报上面的错误

[小鱼]

@2524167316 检查一下tf_tree

[2524167316]

@小鱼 之前发现/odom有话题，但是没有数据传过来，现在/odom有数据了，但是还是建不了图