拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航
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小鱼，麻烦帮看看
我ubuntu环境，第三步运行结果如图：
这种是预期结果吗？
因为没弹出rviz2，我单独再打开rviz2也看不到地图；
话题 /scan /map /tf 都是有的
如果这种状态尝试保存地图会出错
补充一点：雷达使用的是拓展1中的有线模式
rviz2中，map插件状态提示： no map received -
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@小鱼 搞定了谢谢，我电脑重启重走了一遍流程就好了
估计是哪里疏忽了
中文互联网最牛逼的ros2教程 -
请教一下在ssh里想要打开rviz2在远程控制屏幕的命令应该怎么写，
尝试用Xmanager打开配置助手但是在xhost命令在执行之后终端一点返回没有 -
@1904688138 这个很麻烦，而且带宽堪忧，最好的办法是利用ros2的局域网自动发现，直接用本机的rviz2看远程数据
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@小鱼 ros连接的那个机器显示有点不太一样，有没有什么好办法
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这个教程支持树莓派上的galactic版本么？
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@slxzj1990 没有测试过，理论上问题不大
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鱼哥，建图如果要用IMU，这个IMU应该是需要标定的吧，标定的教程有么？@小鱼
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@592976189 暂时没有哈
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鱼哥，第二步说这个包有问题
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@515261725 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher
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@小鱼 这个命令还是这个报错，这个问题是pip版本太高了，回退就行了
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鱼哥，我雷达和主控板都是通过串口与树莓派进行通信的，前几步都没问题，但是我运行ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py就一直出现这个问题，换成cartograph建图也是报错，能出现map，但是不是实时更新
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@2524167316
出现的map是这样的，不能实时更新，不知道哪里出来问题 -
@2524167316
雷达能正常运行，但是死活就是不能建图 -
@2524167316 这个看起来是正常的，不出图检查下各个话题是否正常。另外告知下固件版本类型。
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@小鱼 [async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1714996759.771290017] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1714996759.626 for reason 'discarding message because the queue is full'
我现在是用树莓派当上位机通过串口与主控板和雷达驱动板通信，树莓派用的是4b的，没有固件库，因为我没用wifi通信，一直报上面的错误 -
@2524167316 检查一下tf_tree
