[FishBot教程]9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot

[1141682555]

如图，开启microROS代理之后，只有这两种信息，采用台式机+虚拟机的方式，电脑和esp都通过无线方式连接到wifi。可以ping通esp主板，开启键盘结点后只能增减速度，无法控制其运动

结点和话题清单如图所示

[小鱼]

@1141682555 你图里的DOMAIN_ID是什么东西，为什么是20，大概率是虚拟机系统问题。

[wushengxin]

wifi连接成功了，但是打开之后一直卡在这里不动。@小鱼

[小鱼]

@wushengxin https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

网络结构是怎么样的呢，各个设备的ip是什么呢

[wushengxin]

@小鱼
输入：docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6(烧录配置之后运行McroRos服务失败)

输出：[1726127984.634142] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888
[1726127984.635279] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6

我遇到了一些意外行为，反映在只显示前两行，并无数据传送，打开ros2话题并无话题发布。

背景：
设备：笔记本
网络：笔记本连接的实验室wifi
环境：使用的虚拟机，没有采用桥接模式（采用桥街模式好像就没网路了）

下载和烧录都一切正常，首次刷新配置时会显示端口异常被占用，二次刷新后配置显示正常，连接wifi正常。ping小车的ip地址也可以联通。

测试：
1.对于端口占用问题，采用了方法1禁用端口指令，有回应。
2.网络问题，已经处于同一子网下可以ping通，但是电脑小车无法通信。

问题：
是否要给电脑连接网线，采用桥接才可以解决。

如果有人能够解释为什么会发生这种情况，或者我的理解有误，我将非常感激！

[小鱼]

@wushengxin 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

采用桥接才可以解决。

虚拟机肯定要桥接模式，或者共享主机的网络才行，不然ping通也没法用

[leetle]

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[小白御Ai_人工智障]

@小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

，并成功接入了ROS2，本节我们尝试使用RVIZ2查看

@229102432 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

前进后退以及停止都不会响应，

这个代码在哪里修改呀

[小白御Ai_人工智障]

@229102432 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

/cmd_vel geometry_msgs/msg

我也是差不多的问题，通过键盘来进行控制的时候，只能一个轮子旋转 无法实现前进后退

[1664486711]

@小鱼 你好我的小车按键没反应

[小鱼]

@1664486711 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

[1664486711]

@小鱼
小车按键没反应前进后退左右转都没有反应网络能ping通

wanghuan@wanghuan-virtual-machine:~/桌面$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist/TwistStamped messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
  u    i    o
  j    k    l
  m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
  U    I    O
  J    K    L
  M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:	speed 0.5	turn 1.0 
currently:	speed 0.55	turn 1.0 
currently:	speed 0.6050000000000001	turn 1.0 
currently:	speed 0.6655000000000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.5989500000000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.5390550000000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.4851495000000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.4366345500000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.39297109500000016	turn 1.0 
currently:	speed 0.3536739855000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.3183065869500002	turn 1.0 
currently:	speed 0.35013724564500026	turn 1.0 
currently:	speed 0.38515097020950034	turn 1.0 
currently:	speed 0.4236660672304504	turn 1.0 
currently:	speed 0.4660326739534955	turn 1.0 
currently:	speed 0.5126359413488452	turn 1.0 

[小鱼]

@1664486711 请提供！

1.系统版本，ROS2版本，microros_agent 版本信息
2.小车控制板版本和小车固件版本
3.前置所有操作
4.所有网路ip信息
5.ping延迟信息
6.microros-agent 终端日志

[1664486711]

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[小鱼]

@1664486711 按我的要求提供下相关信息，能不能输出pose不重要

[862524030]

@andrew_liumuran 重启之电脑后打开再microros就可以了把 我是这么解决的

[591259845]

前面的键盘控制功能都是好的，但是启动rviz2时报错，启动界面闪退，请问下是什么原因？

sszb-wan@sszb-2:/mnt/c/WINDOWS/system32$ rviz2
QStandardPaths: wrong permissions on runtime directory /run/user/1000/, 0755 instead of 0700
Segmentation fault (core dumped)

[1117]

@591259845 哈喽，问一下解决办法

[591259845]

@1117 用wsl需要安装linux GUI应用
https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/tutorials/gui-apps?ocid=_reactor_oct_shanghai_social_organic_youtube_win11-klo

[pst]

小鱼，请问在执行这条运行agent的指令时：sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6，请问这个micro-ros-agent镜像是通过docker在线下载并运行的，还是之前就已经下载好的镜像然后通过docker运行下而已？一直没看懂这个agent镜像怎么来的，如果在线的方式的仅仅通过microros/micro-ros-agent这个镜像名就可以定位到这个吗？这个是通用的官方文件是吧？？