[FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot

qyq

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

启动mircoros失败，docker拉去不下来，网络是好的，其它也可以拉取，使用的是虚拟机22.04系统

小鱼

@414115309 可以尝试手动构建：https://fishros.org.cn/forum/topic/1295/agent-手动编译-不用docker-以及树莓派上使用micros-agent的方法/8

小徐要早睡

如图，开启microROS代理之后，只有这两种信息，采用台式机+虚拟机的方式，电脑和esp都通过无线方式连接到wifi。可以ping通esp主板，开启键盘结点后只能增减速度，无法控制其运动

结点和话题清单如图所示

小鱼

@1141682555 你图里的DOMAIN_ID是什么东西，为什么是20，大概率是虚拟机系统问题。

wushengxin

wifi连接成功了，但是打开之后一直卡在这里不动。@小鱼

小鱼

@wushengxin https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

网络结构是怎么样的呢，各个设备的ip是什么呢

wushengxin

@小鱼
输入：docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6(烧录配置之后运行McroRos服务失败)

我遇到了一些意外行为，反映在只显示前两行，并无数据传送，打开ros2话题并无话题发布。

背景：
设备：笔记本
网络：笔记本连接的实验室wifi
环境：使用的虚拟机，没有采用桥接模式（采用桥街模式好像就没网路了）

下载和烧录都一切正常，首次刷新配置时会显示端口异常被占用，二次刷新后配置显示正常，连接wifi正常。ping小车的ip地址也可以联通。

测试：
1.对于端口占用问题，采用了方法1禁用端口指令，有回应。
2.网络问题，已经处于同一子网下可以ping通，但是电脑小车无法通信。

问题：
是否要给电脑连接网线，采用桥接才可以解决。

如果有人能够解释为什么会发生这种情况，或者我的理解有误，我将非常感激！

小鱼

@wushengxin 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

采用桥接才可以解决。

虚拟机肯定要桥接模式，或者共享主机的网络才行，不然ping通也没法用

leetle

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小白御Ai_人工智障

@小鱼在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

，并成功接入了ROS2，本节我们尝试使用RVIZ2查看

@229102432 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

前进后退以及停止都不会响应，

这个代码在哪里修改呀

小白御Ai_人工智障

@229102432 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

/cmd_vel geometry_msgs/msg

我也是差不多的问题，通过键盘来进行控制的时候，只能一个轮子旋转无法实现前进后退