你遇到的 Docker 容器中的 apt 报错主要涉及到几个问题，包括 apt 的 CLI 不稳定警告、密钥存储的弃用警告，以及 ROS 仓库无法找到 Release 文件的问题。下面我将逐一解释并提供可能的解决方案：

1. apt CLI 不稳定警告

这个警告提示你在脚本中使用 apt 时需要谨慎，因为 apt 的命令行接口（CLI）并不保证在所有版本中都保持稳定。然而，对于大多数日常操作，这个警告可以忽略，除非你正在编写需要高度兼容性的脚本。

2. 密钥存储的弃用警告

这个警告说明你的密钥存储在 /etc/apt/trusted.gpg 中，这是旧的方式。现在推荐使用 apt-key 的新方法来管理密钥。你可以尝试更新密钥的存储方式，但这不是导致你主要问题的原因。

3. ROS 仓库无法找到 Release 文件

这是你的主要错误，因为它阻止了 apt 更新或安装软件包。这个错误通常意味着你的 apt 源列表中的某个仓库 URL 不可用或配置错误。在这个例子中，问题出现在 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bookworm Release。

解决步骤：

检查 ROS 版本与 Ubuntu 版本的兼容性：

确保你尝试安装的 ROS 版本支持你的 Ubuntu 版本（这里是 bookworm，对应于 Debian Bookworm 或 Ubuntu 尚未发布的未来版本）。ROS 可能不支持最新的或尚未发布的 Ubuntu 版本。

修改 apt 源列表：

如果你正在使用尚未发布的 Ubuntu 版本（如 Bookworm），尝试将源更改为一个已发布的版本（如 Focal 或 Jammy）。 编辑 /etc/apt/sources.list 或相关的 .list 文件在 /etc/apt/sources.list.d/ 目录下，将 bookworm 替换为合适的 Ubuntu 版本号。

更新 apt 缓存：

在 Docker 容器中运行 apt update 来刷新软件包列表。

重新安装或配置 ROS：

如果修改了 apt 源，你可能需要重新配置 ROS 的安装。按照 ROS 的官方文档进行安装。

检查网络连接：

确保 Docker 容器可以访问外部网络，特别是 ROS 的软件包仓库。

使用 Docker 镜像：

考虑使用预配置的 Docker 镜像，这些镜像已经包含了 ROS 和所有必要的依赖项。这可以简化安装过程并减少配置错误。

通过这些步骤，你应该能够解决 apt 报错并成功安装 ROS 或其他软件包。如果问题仍然存在，请检查 ROS 的官方文档或社区论坛以获取更多帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

是的，docker run 命令是 Docker 中用于创建并启动一个容器的核心命令。当你执行 docker run 时，Docker 会根据你的请求查找或下载指定的镜像（如果本地没有的话），然后基于这个镜像创建一个新的容器实例并启动它。

docker run 命令的基本语法如下：

docker run [OPTIONS] IMAGE[:TAG|@DIGEST] [COMMAND] [ARG...] OPTIONS：是一些可选参数，用于控制容器的运行方式，比如 -d 用于后台运行容器，--name 用于指定容器的名称，-p 用于端口映射等。 IMAGE[:TAG|@DIGEST]：指定了要运行的镜像，可以通过标签（:TAG）或摘要（@DIGEST）来指定镜像的具体版本。如果不指定标签，则默认使用 latest 标签。 [COMMAND] [ARG...]：这是传递给容器内部运行命令的参数，如果镜像内部有默认命令，则可以覆盖它。

举个例子，如果你想在后台运行一个 Ubuntu 容器，并且希望进入容器的 shell，你可以这样做：

首先，运行容器但不直接进入 shell（使用 -d 参数）： docker run -d --name ubuntu_container ubuntu

这会创建一个名为 ubuntu_container 的 Ubuntu 容器，并在后台运行。但是，因为 Ubuntu 镜像的默认命令是启动 bash，但因为我们使用了 -d 参数，所以 bash 会立即退出，容器内部实际没有长时间运行的进程，但容器仍然会存在。

然后，你可能需要进入这个容器，可以使用 docker exec 命令： docker exec -it ubuntu_container bash

这会连接到 ubuntu_container 容器，并在其中启动一个新的 bash 会话。

如果你想在启动容器时就直接进入 shell，可以直接在 docker run 命令中指定命令：

docker run -it --name ubuntu_interactive ubuntu bash

这里，-it 参数用于分配一个伪终端（-t）并保持 STDIN 开放（-i），使得我们能够与容器中的 bash 会话进行交互。容器创建后会立即进入 bash。

以上为生成回答，仅供参考～

@Wish 成功运行了

@1322988725 docker没有安装成功可能,看看小伊的回复,或者之间用一键安装docker跑下后再试试

从你提供的信息来看，你已经通过 pipx 成功安装了 rosdepc，并且已经通过 pipx ensurepath 将 pipx 创建的虚拟环境的二进制文件目录添加到了你的 PATH 环境变量中。然而，当你尝试调用 rosdepc 命令时，系统却提示找不到该命令。

这里有几个可能的原因和解决方法：

确认rosdepc的安装位置：
确认 rosdepc 是否真的安装在了 pipx 指定的虚拟环境中。你可以通过以下命令来查看 pipx 虚拟环境的路径：

pipx list --venv

然后检查这个路径下是否确实有 rosdepc 可执行文件。

重新加载环境变量：
虽然你已经运行了 pipx ensurepath，但是可能你的 shell 会话还没有加载新的环境变量。你可以尝试重新打开一个新的 shell 会话，或者在当前会话中运行 source ~/.bashrc（或其他对应的 shell 配置文件，如 ~/.zshrc 等），以确保新的 PATH 设置被加载。

检查pipx安装的Python版本：
你提到 rosdepc 是用 Python 3.12.3 安装的。确保你的系统中安装了 Python 3.12.3，并且 pipx 使用的是这个版本的 Python。

检查rosdepc命令名：
注意，ROS 中通常使用的命令是 rosdep 而不是 rosdepc。确认你确实需要安装 rosdepc 而不是 rosdep。如果 rosdep 是你需要的工具，请确保你安装的是正确的包。

使用rosdep而不是rosdepc：
如果 rosdep 是你实际需要的工具，你可以尝试通过 ROS 的包管理工具 apt 来安装它（如果你在使用基于 Debian 的系统如 Ubuntu）：

sudo apt update sudo apt install python3-rosdep2

安装完成后，你需要初始化 rosdep 数据库：

sudo rosdep init rosdep update

检查是否有权限问题：
虽然你使用了 sudo 来安装 rosdepc，但是后续的操作似乎是在没有 sudo 的情况下执行的。确保你有权限在 /home/wangyang/.local/bin 下创建和修改文件。

如果上述方法都不能解决问题，你可能需要进一步检查你的系统环境或考虑其他潜在的问题，比如是否有其他版本的 rosdep 或 rosdepc 冲突，或者是否你的 shell 配置有其他问题。在极端情况下，你可能需要重新安装 pipx 或清理你的环境变量设置。

以上为生成回答，仅供参考～

@17171680-1 建议先不用树莓派，直接虚拟机来实现建图导航等任务，arm总是一堆兼容bug问题。