agent 手动编译，不用docker，以及树莓派上使用micros-agent的方法

[小鱼]

1. 用的树莓派4B，先安装了，ubuntu22.04 server 64bit

2. 一键安装ROS-HUMBLE

3. 下载microros-agent

sudo apt-get install -y build-essential
mkdir -p microros_ws/src
cd microros_ws/src
git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git -b humble
git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble

4. 编译

cd microros_ws
colcon build

5. RUN

树莓派上运行这句指令，然后双击开发板上的boot按键切换到serial模式进行传输即可

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 921600 --dev /dev/ttyUSB0 -v

sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard

[1787824336]

有没有jetson nano使用micro_ros的教学呀

[小鱼]

@1787824336 一样的，没区别

[1170741585]

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[1170741585]

@小鱼 我使用的是galactic版本的ROS2，但是编译安装完成后，运行却一点输出信息都没有终端就结束了，

[小鱼]

@1170741585 注意切换源码版本，另外galactic默认的不是fastdds，你需要修改下

[1170741585]

@小鱼 克隆代码下来我是切换到对应的版本了，您说的这个默认的不是fastdds，这个修改应该要怎么修改呢？

[小鱼]

@1170741585 到 ROS2 中文网： fishros.org/doc/ros2/humble

[592976189]

鱼哥，我用线接电脑的USB口，用这行代码就有串口的数据输出，但是放到树莓派上面， 打印完这两行就卡住不动了，然后也读不到imu和odom等topic的输出，直接cat /dev/ttyUSB0能够看到有东西在传输，权限也给了，占用也解除了，电脑和树莓派都是ubuntu20+foxy的环境，所有配置都是一样的，这是为什么啊

[小鱼]

@592976189 是否调整到串口模式，考虑供电不足问题，另外尝试降低波特率试试

[592976189]

@小鱼 是串口模式，然后小屏显示928，怎么排查是不是供电不足

[小鱼]

@592976189 先调整串口波特率试试，460800 或者230400试试

[592976189]

@小鱼 还是不行，小屏幕baud显示928，这里正常么，我看之前可以用的时候这里都是显示921600的

[小鱼]

@592976189 928不对，太低了，重新配置下波特率，在配置助手里