agent 手动编译，不用docker，以及树莓派上使用micros-agent的方法

小鱼

使用树莓派4B和ROS-Humble设置MicroROS-Agent

这种方法在非树莓派平台上也同样适用。

本文介绍了如何在树莓派4B上安装Ubuntu 22.04 Server 64bit版本，并通过一键安装ROS-Humble和MicroROS-Agent，进行编译和运行的步骤。

1. 安装Ubuntu 22.04 Server 64bit

首先，在树莓派4B上安装Ubuntu 22.04 Server 64bit版本。具体的安装步骤可以参考Ubuntu的官方文档或相关教程。

PS: 部分版本可以跑不起来，注意参考：https://fishros.org.cn/forum/topic/2584

2. 一键安装ROS-Humble

在安装好Ubuntu 22.04 Server后，使用一键安装脚本安装ROS-Humble。可以参考以下链接获取安装脚本和详细的安装步骤：ROS 2安装指南。

3. 下载MicroROS-Agent

接下来，下载MicroROS-Agent和相关的依赖包：

sudo apt-get install -y build-essential
mkdir -p microros_ws/src
cd microros_ws/src
git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/micro-ROS-Agent.git -b humble
git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble

4. 编译

下载完成后，编译MicroROS-Agent：

cd microros_ws
colcon build

5. 运行

编译完成后，可以在树莓派上运行以下命令来启动MicroROS-Agent。请确保开发板已经切换到串行模式（通过按下开发板上的boot按键）：

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 921600 --dev /dev/ttyUSB0 -v6

你也可以使用UDP模式（类似于Docker），命令如下：

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6

6. 安装其他必要的软件

为了进一步开发和调试，你可能需要安装其他工具，例如teleop-twist-keyboard：

sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard

以上步骤涵盖了在树莓派4B上安装、配置和运行MicroROS-Agent的基本流程。希望这些信息能帮助你顺利完成设置和开发。如果有任何问题，请参考相关的官方文档或社区支持。

BRISK

有没有jetson nano使用micro_ros的教学呀

小鱼

@1787824336 一样的，没区别

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@小鱼我使用的是galactic版本的ROS2，但是编译安装完成后，运行却一点输出信息都没有终端就结束了， $IL_UNPHOPLFX8)`43R@81Y.png

小鱼

@1170741585 注意切换源码版本，另外galactic默认的不是fastdds，你需要修改下

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@小鱼克隆代码下来我是切换到对应的版本了，您说的这个默认的不是fastdds，这个修改应该要怎么修改呢？

小鱼

@1170741585 到 ROS2 中文网： fishros.org/doc/ros2/humble

小布丁大魔王

鱼哥，我用线接电脑的USB口，用这行代码就有串口的数据输出，但是放到树莓派上面，打印完这两行就卡住不动了，然后也读不到imu和odom等topic的输出，直接cat /dev/ttyUSB0能够看到有东西在传输，权限也给了，占用也解除了，电脑和树莓派都是ubuntu20+foxy的环境，所有配置都是一样的，这是为什么啊

小鱼

@592976189 是否调整到串口模式，考虑供电不足问题，另外尝试降低波特率试试

小布丁大魔王

@小鱼是串口模式，然后小屏显示928，怎么排查是不是供电不足

小鱼

@592976189 先调整串口波特率试试，460800 或者230400试试

小布丁大魔王

@小鱼还是不行，小屏幕baud显示928，这里正常么，我看之前可以用的时候这里都是显示921600的

小鱼

@592976189 928不对，太低了，重新配置下波特率，在配置助手里