agent 手动编译,不用docker,以及树莓派上使用micros-agent的方法
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用的树莓派4B,先安装了,ubuntu22.04 server 64bit
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一键安装ROS-HUMBLE
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下载microros-agent
sudo apt-get install -y build-essential mkdir -p microros_ws/src cd microros_ws/src git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git -b humble git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble
- 编译
cd microros_ws colcon build
- RUN
树莓派上运行这句指令,然后双击开发板上的boot按键切换到serial模式进行传输即可
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 921600 --dev /dev/ttyUSB0 -v
sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard
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有没有jetson nano使用micro_ros的教学呀
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@1787824336 一样的,没区别
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@小鱼 我使用的是galactic版本的ROS2,但是编译安装完成后,运行却一点输出信息都没有终端就结束了,
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@1170741585 注意切换源码版本,另外galactic默认的不是fastdds,你需要修改下
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@小鱼 克隆代码下来我是切换到对应的版本了,您说的这个默认的不是fastdds,这个修改应该要怎么修改呢?
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@1170741585 到 ROS2 中文网: fishros.org/doc/ros2/humble
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鱼哥,我用线接电脑的USB口,用这行代码就有串口的数据输出,但是放到树莓派上面,
打印完这两行就卡住不动了,然后也读不到imu和odom等topic的输出,直接cat /dev/ttyUSB0能够看到有东西在传输,权限也给了,占用也解除了,电脑和树莓派都是ubuntu20+foxy的环境,所有配置都是一样的,这是为什么啊
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@592976189 是否调整到串口模式,考虑供电不足问题,另外尝试降低波特率试试
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@小鱼 是串口模式,然后小屏显示928,怎么排查是不是供电不足
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@592976189 先调整串口波特率试试,460800 或者230400试试
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@小鱼 还是不行,小屏幕baud显示928,这里正常么,我看之前可以用的时候这里都是显示921600的
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@592976189 928不对,太低了,重新配置下波特率,在配置助手里