配置激活map_server报错，Transitioning failed

小鱼

用上面指令看一下发布者的qos和订阅者是否相同，不用则改一下rviz里的配置

追逐我的明天

gh@GH:~$ ros2 topic info /map -v
Type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid

Publisher count: 1

Node name: map_server
Node namespace: /
Topic type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid
Endpoint type: PUBLISHER
GID: 01.0f.ba.40.f1.19.40.6c.01.00.00.00.00.00.1f.03.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
  Reliability: RELIABLE
  History (Depth): UNKNOWN
  Durability: TRANSIENT_LOCAL
  Lifespan: Infinite
  Deadline: Infinite
  Liveliness: AUTOMATIC
  Liveliness lease duration: Infinite

Subscription count: 1

Node name: rviz
Node namespace: /
Topic type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid
Endpoint type: SUBSCRIPTION
GID: 01.0f.ba.40.2a.1a.2d.5b.01.00.00.00.00.00.2c.04.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
  Reliability: RELIABLE
  History (Depth): UNKNOWN
  Durability: VOLATILE
  Lifespan: Infinite
  Deadline: Infinite
  Liveliness: AUTOMATIC
  Liveliness lease duration: Infinite

Durability不同，如何修改

小鱼

@追逐我的明天在rviz地图插件里面找一下，有这个选项

追逐我的明天

@小鱼修改后还是没有地图显示

追逐我的明天

@小鱼仍无法解决，已经将Qos配置成一样的

小鱼

@追逐我的明天你先启动rviz2，之后再来一次配置和激活

追逐我的明天

@小鱼启动rviz后激活又报了两个错
2022-07-03 11:53:13.420 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7425: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal
2022-07-03 11:53:13.420 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7427: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal
重启后不报错，但仍然无法加载地图

小鱼

@追逐我的明天这个重启下机器试试

追逐我的明天

@小鱼重启了但还是无法加载地图，后边用Nav2单点导航也无法加载

小鱼

@追逐我的明天在配置激活map_server报错，Transitioning failed 中说：

重启了但还是无法加载地图，后边用Nav2单点导航也无法加载

你再试试我的代码，我在humble调通后才上传的

追逐我的明天

@小鱼就是用的你的

小鱼

@追逐我的明天从文档复制粘贴的，还是直接下载的仓库

追逐我的明天

@小鱼粘贴了功能包

小鱼

@追逐我的明天从哪个仓库，humble版本的吗

追逐我的明天

@小鱼 humble的那天你给的链接

小鱼

@追逐我的明天不好意思，刚看到代码没有推送上去，我现在推上去，你下载下来再试一次，或者按照教程里的，手动复制nav2的之后进行修改也是可以的。

追逐我的明天

@小鱼谢谢啦，麻烦大佬了

劳动人民最光荣

@追逐我的明天在配置激活map_server报错，Transitioning failed 中说：

[INFO] [map_io]: Loading yaml file: fishbot_map.yaml

请问您是怎么修改地址呢，map文件不就是在map文件夹里的吗

woohoooooo

请问，发布者和订阅者的qos里面，Durability不同，在哪里修改阿？

小鱼

@woohoooooo 如果是rviz2在topic下可以修改