《动手学Moveit2》3.安装Moveit2测试

[LittleMING]

ming@ming-BATTLE:~/moveit2_ws$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
Starting >>> moveit_common
Starting >>> moveit_configs_utils
Starting >>> moveit_resources_prbt_support
Finished <<< moveit_common [0.27s]                                 
Starting >>> moveit_core
--- stderr: moveit_configs_utils                                    
/usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools.
  warnings.warn(
---
Finished <<< moveit_configs_utils [0.47s]
Finished <<< moveit_resources_prbt_support [0.53s]
--- stderr: moveit_core                          
CMake Error at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPkgConfig.cmake:603 (message):
  A required package was not found
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPkgConfig.cmake:825 (_pkg_check_modules_internal)
  CMakeLists.txt:14 (pkg_check_modules)


---
Failed   <<< moveit_core [0.54s, exited with code 1]

Summary: 3 packages finished [0.98s]
  1 package failed: moveit_core
  2 packages had stderr output: moveit_configs_utils moveit_core
  34 packages not processed

[LittleMING]

@LittleMING 其他都显示正确，最后colcn build失败

[小鱼]

@LittleMING 给你用代码块包裹下，这个错误我在编译的时候也遇到过，原因是你自己apt装过moveit相关的包了,导致依赖错误，请手动卸载掉后重试。

sudo apt autoremove ros-humble-moveit*

[LittleMING]

@小鱼 重新试过了，还是不行
executing command [sudo -H apt-get install -y ros-humble-joint-state-broadcaster]
这句话没看到

[LittleMING]

@小鱼 把build这个文件夹删除后重新来过报错代码还是一样

[小鱼]

@LittleMING 确认下环境，是否有source过ROS2

[LittleMING]

@小鱼

# >>> fishros initialize >>>
 source /opt/ros/humble/setup.bash 
# <<< fishros initialize <<<

这是sudo gedit ~/.bashrc里面的内容，应该已经source了

[小鱼]

@LittleMING 看起来是的，目前我也没办法定位出问题，建议你用一下一键安装ROS+Docker创建一个Docker下的ROS2环境，测试没问题后再想办法解决你的系统问题。

目前看你给到的错误信息，定位不出具体问题，看不出来哪些包找不到。

[LittleMING]

@小鱼 你试过在双系统直接安装ros humble吗，还是一直在docker

[小鱼]

@LittleMING 我写教程就是双系统下直接装的，应该是你的一些前置操作造成的。

[阿政在路上]

请问，我是在源码编译安装最后colcon build 出现了问题，在编译的过程中会卡顿然后终端就闪退了，尝试了增大内存和处理器数量，但是还是没解决，请问有其他的办法吗？

[小鱼]

@阿政在路上 在 Colcon编译导致系统卡死问题|CPU100% 或 内存 100% 中说：

六核十二线程处理器，使用从哦啦从编译一个比较大的工作空间导致系统卡死。
解决办法，限制并行使用的线程数量，比如用6个。
colcon build --parallel-workers 6

上面的方案在功能包多的空间内存还会爆掉，还有一个办法，那就是不用并行的了（亲测有效）。
colcon build --executor sequential

[阿政在路上]

@小鱼 好的，谢谢您，我一会试一下

[阿政在路上]

@小鱼 尝试了 ，还是闪退了

[小鱼]

@阿政在路上 你用的什么环境，系统版本，ros2版本，是否使用容器

[阿政在路上]

@小鱼 Ubuntu22.04，ros是humble，没有装容器

[小鱼]

@阿政在路上 虚拟机还是双系统鸭，直接闪退可真烦，你把指令后面加上一个&放后台执行试试

[阿政在路上]

@小鱼 虚拟机的

[笨笨洋]

虚拟机安装Ubuntu22.04系统，安装ROS2 humble，在安装Moveit2 时，编译源码colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release，最后编译结果显示：

1 package had stderr output: moveit_configs_utils

这个怎么处理!

[小鱼]

@笨笨洋 这个没关系,不用管,不应影响