[FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试

小鱼

6. 雷达驱动及建图测试

你好，我是小鱼，上一节我们完成了对雷达板的固件进行烧录、升级和配置，本节我们就可以实现手持雷达建图的效果了。

一、手动切换模式

我们的转接板有三种模式，当配置完后，需要将跳线帽调整到WIFI模式，这样雷达板将会把来自雷达的数据通过wifi转发给tcp服务。

调整完后，跳线帽接法如上图所示。

二、启动服务

打开电脑，输入下面的指令，我们使用docker来下载雷达相关的驱动。

国内使用镜像：

xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

国外使用镜像：

xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser

下载完成后，你可以看到下面的界面

三、驱动测试

保持雷达板在通电状态，输入1，回车，我们尝试驱动雷达

看到上述界面，表示驱动成功。

如果没有看到上述界面，请检查是否符合下述现象和问题：

蓝色LED灯长亮，表示此时在配置模式，请双击BOOT切换到运行模式，LED闪烁表示在配置模式
一直停留在Prepare to Accept connect!, 表示雷达板并没有链接到电脑，此时确定雷达板是否可以ping通
出现timout count: 1提示，表示雷达板没有数据发送到的电脑，此时应该检查跳线帽是否在WIFI模式，并确定连接了雷达。

驱动成功后，我们可以打开一个新的终端，输入ros2 topic list，查看是否有scan话题。

ros2 topic list
ros2 topic hz /scan

在RVIZ2中可视化点云数据

此时打开rviz2，添加LaserScan，并修改fixedframe为laser_frame

修改Qos为Best Effort，接着就能看到雷达的点云数据了

移动雷达，观察点云的变化

四、手动建图测试

使用Crtl+C，打断驱动的运行，接着输入2,建图测试

等待片刻，你应该可以直接看到一张地图出现

你可以将FishBot放到地上，或者用手拿着fishbot，慢慢走一圈，观察地图的变化，也可以直接用键盘控制节点（需要根据上节教程个启动Agent）控制fishbot走一圈，看看能否得到完整的地图。

再秀一下小鱼的大house

五、保存地图

我们需要使用一个叫做nav2_map_server的工具。

安装nav2_map_server

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server

保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help

可以看到有下面的用法

Usage:
  map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args]

Arguments:
  -h/--help
  -t <map_topic>
  -f <mapname>
  --occ <threshold_occupied>
  --free <threshold_free>
  --fmt <image_format>
  --mode trinary(default)/scale/raw

NOTE: --ros-args should be passed at the end of command line

我们的地图话题为map，文件名字我们用fishbot_map,所以有下面这个这样写的命令行。

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f fishbot_map

接着我们就可以得到下面的两个文件

.
├── fishbot_map.pgm
└── fishbot_map.yaml

0 directories, 2 files

这两个文件就是对当前地图保存下来的文件，其中.pgm是地图的数据文件，.yaml后缀的是地图的描述文件。

下面的导航过程中我们将要使用到地图文件进行路径的搜索和规划。

六、总结

本节主要带你一起完成FishBot的建图和导航功能，因为FishBot对网络有所依赖，所以不要离路由太远完成建图。

哈哈哈

@小鱼在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试中说：

如果没有看到上述界面，请检查是否符合下述现象和问题：

蓝色LED灯长亮，表示此时在配置模式，请双击BOOT切换到运行模式，LED闪烁表示在配置模式
一直停留在Prepare to Accept connect!, 表示雷达板并没有链接到电脑，此时确定雷达板是否可以ping通
出现timout count: 1提示，表示雷达板没有数据发送到的电脑，此时应该检查跳线帽是否在WIFI模式，并确定连接了雷达。!!

led 在闪烁，可以ping通一直停留在 Prepare to Accept connect!是什么原因

哈哈哈

@1461307079 已解决，原因是使用虚拟机nat模式，改成桥接模式就可以。

乡愁

@小鱼大佬，. 雷达固件烧录及配置正常，WIFI连的是手机热点，但是一直ping不通，是怎么回事啊

乡愁

@2458348057 该问题已解决

DuskRain

鱼哥，这个是什么情况，在使用雷达驱动的时候报错
docker: Error response from daemon: driver failed programming external connectivity on endpoint inspiring_fermi (116f5be039d5e41f87f532271b1754d6a9d32fcfe46f4394461d29bc8404f753): Bind for 0.0.0.0:8889 failed: port is already allocated.

小鱼

@1436893633 右上角直接搜

https://www.fishros.org.cn/forum/topic/1075/常见错误-bind-for-0-0-0-0-8889-failed-port-is-already-allocated

木桶饭团

@2458348057 怎么解决的啊，求教！

2689876497

@小鱼在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试中说：

xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

鱼哥，我配置最新的固件，ping也是通的，但就是没有收到回复

Ubuntu是22.04，装的也是ros2

小鱼

@2689876497 雷达转吗，是否插反了

木阿

能够ping通雷达，而且雷达也在旋转，蓝灯处于闪烁状态。但是一直没有雷达数据传输。

小鱼

@913869698 什么网络环境，左边窗口是 ping 的吗

木阿

@小鱼左边是ping的，有时候正常有时候就比较奇怪。但是都是一直在跳的。网络是主机（笔记本）Wi-Fi连接，虚拟机桥接。

小鱼

@913869698 有没有其他路由器换个试试

Changer

5397c641-8587-4b6c-809d-285174196a35-img_v2_21646ccd-fcde-47f2-82d1-61db26a8b9dg.jpg
使用镜像时提示这里错误

ros2@ros2:~$ xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser
access control disabled, clients can connect from any host
[sudo] ros2 的密码： 
docker: Error response from daemon: driver failed programming external connectivity on endpoint hardcore_cartwright (f64473343a47c101fc1174e9c2cf93dd74a6c012c47ff7d5e1fd0221f2120738): Error starting userland proxy: listen tcp4 0.0.0.0:8889: bind: address already in use.