[FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试

[1141682555]

建图时会出现地图重叠的问题，而且laser_frame和base_link坐标系会脱离这是什么问题造成的啊

[2462331351]

在执行

sudo xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

出现了下面的错误

No protocol specified

xhost:  unable to open display ":10.0"

配置都正常，雷达也在运行状态，可以ping通

[小鱼]

@2462331351 这个和显示相关，如果显示正常可以忽略

[2462331351]

@小鱼 有这个镜像的DockerFile吗，我想要重新构建ARM平台的镜像可以给我一下吗

[小鱼]

@2462331351 这个时间太久了，我自己都找不到了，不过你可以到dockerhub，那里能看到镜像的构建命令

[1281857896]

@小鱼

无线驱动雷达，一开始可以
当我看到移动小车建图时，运行驱动这个雷达就又不行了
之后重启，单独运行无线驱动雷达就一直是旁边这个报错了

[小鱼]

@1281857896 用我做好的docker镜像测试过没

[1281857896]

@小鱼 用docker可以的

[小鱼]

@1281857896 你用的哪种通信模式呢，单独发帖看看

[447622663]

@小鱼 !
这个错误看不懂，是哪里出了问题？

[小鱼]

@447622663 什么系统

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

[447622663]

@小鱼 是ubuntu20.04 ros2 foxy

[小鱼]

@447622663 建议换成humble版本，ubuntu22.04哈，不然后续导航还会遇到问题

[447622663]

@小鱼 Cannot connect to the Docker daemon at unix:///var/run/docker.sock. Is the docker daemon running?
我重新安装了humble后，用docker的时候（用配置助手的时候）出现了上面这段。(后来docker重启过)。
用的是一键安装docker代理，服务模式（代理服务器默认的那几个都换过，现在用的是https://dockerhub.azk8s.cn"）。

[小鱼]

@447622663 docker挂掉了，你先清除下docker的代理配置吧，感觉是配置有错误

[1281857896]

@1281857896 xue@xuelinux:~$ ping 192.168.1.107
PING 192.168.1.107 (192.168.1.107) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=1 ttl=255 time=4.88 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=2 ttl=255 time=5.63 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=3 ttl=255 time=9.29 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=4 ttl=255 time=4.04 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=5 ttl=255 time=4.92 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=6 ttl=255 time=6.85 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=7 ttl=255 time=6.87 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=8 ttl=255 time=5.01 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=9 ttl=255 time=13.4 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=10 ttl=255 time=3.34 ms
^[^A64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=11 ttl=255 time=5.95 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=12 ttl=255 time=6.10 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=13 ttl=255 time=9.15 ms
64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=14 ttl=255 time=10.4 ms

[1281857896]

@1281857896 这是到雷达板

[小鱼]

@1281857896 速度还可以，看看rqt-tf-tree

[小鱼]

@小鱼 ros2 topic hz /scan 也看看

[1281857896]

@1281857896没法确定小车底板的ip地址