[FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试

[小鱼]

@1250372262 最有可能是网络问题，雷达板没有连到电脑，另外你用的是什么雷达，不同雷达启动方法不一样

[1250372262]

@小鱼 刚开始确实网络有点问题 离路由器有点远了 后来我把小车给换个位置，用车上本身的雷达，启动程序可以正常打印一些数据内容，然后换上我的雷达，就没有打印了。我是n10镭神激光雷达，但是不管哪个雷达，用串口调试在电脑上都是可以正常看到数据。

[1762363551]

我想换的地图是123.yaml这个，但lanuch文件也改了，按照教程走，为什么rviz里出来的是另一个地图？

[1762363551]

@1762363551 救命，真的搞不出来，我也找了所有的navigation2.launch.py文件，把里面的map改成123.yaml，但这样还是不行。

[1250372262]

@小鱼 有没有可能是雷达数据量太大了，我用串口助手起一个tcpserver 镭神这个雷达也是数据就出来一次 然后就断了 所以说这块可不可能您那块内存开辟的不够，这一块代码我没有找到。

[小鱼]

@1762363551 要重新编译

[小鱼]

@1250372262 这款雷达 没有测试过，有这个可能

[1250372262]

@小鱼 那这块有什么解决的办法，这个雷达板的源代码有么，或者您这面改个大小 我重刷一下试试

[小鱼]

@1250372262 源码在资料页面的最后

[1250372262]

@小鱼 fishbot-laser-control 是这个代码么？ 这个里面我没有具体找到哪一块是处理这个数据的，应该不太可能是test下面的。

[1250372262]

雷达好用了，建图都是没有问题的了 然后我按照导航测试那块 启动了fishbot_bringup 然后把地图换了，启动导航的时候地图能加载出来，但是点击2D Pose Estimate的时候，界面没有反应，不像之前那样了，并且也不能导航

[1762363551]

@小鱼 我到fishbot这个文件夹下colcon build编译了，但打开还是我上面那个地图，然后我看了看运行后客户端信息，应该是我标红的地方有问题，但我不知道怎么修改

[小鱼]

@1762363551 贴一下yaml文件内容

[1762363551]

@小鱼 谢谢小鱼提醒，确实是yaml文件的问题，yaml文件中image后的名称要和建图得到的.pgm一致，我这之前不知道咋回事错了。
123.yaml

image: 123.pgm
mode: trinary
resolution: 0.05
origin: [-6.27, -4.81, 0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.25

[1683127550]

我这里在自动导航的部分点了2D Pose Estimate 给出了点和方向，没有反应是什么原因，显示如图

[小鱼]

@1683127550 请单独发帖，提供上下文信息

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

[1683127550]

@小鱼 我用的就是咱们的套件和对应的代码，但是在导航那里出问题了

[1683127550]

这里使用的是fishbot套件，并使用官方提供完整代码，但是在导航过程中出现问题，这里我在导航设置小车位置的过程点击 2F Point Estimate 设置点和方向之后，还是没有反应，无法进行导航，好像是没有设置成功，该怎么解决

[小鱼]

@1683127550 让你发贴的原因是，我需要确认更多的信息
终端日志
系统版本
ROS版本
代码版本
前后操作
甚至网络环境
节点运行关系图
这些才能判断出问题，不然仅靠一张图再牛的人也没办法，还请理解

[1683127550]

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