[FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试

[1683127550]

@小鱼 使用的是ubuntu22，ROS2版本是humble，在烧录成功之后直接按照网站上的步骤进行操作的，从头到尾

这几步按顺序做的，但是我在建图之后，用ps将地图修改了一下，然后就直接启动雷达并进行导航，这里出现了导航那里失败了

在导航过程中出现问题，这里我在导航设置小车位置的过程点击 2F Point Estimate 设置点和方向之后，还是没有反应，无法进行导航，好像是没有设置成功，该怎么解决
这里网络环境测试没有问题，代码就是上面步骤里面的代码连接直接下载的

[小鱼]

@1683127550 终端日志，代码版本，节点运行关系图
另外请单独发帖！！！！

[2496480233]

鱼哥 安装依赖的时候出的这个问题

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
fishbot_description: Cannot locate rosdep definition for [ament_python]
Continuing to install resolvable dependencies...
#All required rosdeps installed successfully

[2496480233]

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[2496480233]

@2496480233 然后colcon build报错

Starting >>> fishbot_bringup
Starting >>> fishbot_cartographer
Finished <<< fishbot_cartographer [0.12s]                             
Starting >>> fishbot_description
Finished <<< fishbot_bringup [0.31s]                                  
Starting >>> fishbot_interfaces
--- stderr: fishbot_interfaces                                    
CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:240 (list):
  list index: 1 out of range (-1, 0)
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:29 (rosidl_generate_interfaces)


CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_generator_c/cmake/rosidl_generator_c_generate_interfaces.cmake:69 (message):
  Target dependency
  '/fishbot/build/fishbot_interfaces/rosidl_adapter/fishbot_interfaces/srv/FishBotConfig.idl'
  does not exist
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
  /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:286 (ament_execute_extensions)
  CMakeLists.txt:29 (rosidl_generate_interfaces)


---
Failed   <<< fishbot_interfaces [0.30s, exited with code 1]
Aborted  <<< fishbot_description [0.63s]                     

Summary: 2 packages finished [0.89s]
  1 package failed: fishbot_interfaces
  1 package aborted: fishbot_description
  2 packages had stderr output: fishbot_description fishbot_interfaces
  1 package not processed

[1436893633]

鱼哥，我在第一步的时候遇到这个问题，请问怎么解决？
ERROR: the following rosdeps failed to install
apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-foxy-robot-localization] failed
apt: Failed to detect successful installation of [ros-foxy-robot-localization]

[1436893633]

鱼哥第一步就出现错误
升级了 0 个软件包，新安装了 5 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 21 个软件包未被升级。
需要下载 6,091 kB/7,470 kB 的归档。
解压缩后会消耗 54.5 MB 的额外空间。
错误:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-diagnostic-updater amd64 3.1.0-2focal.20230317.013548
404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
错误:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-robot-localization amd64 3.1.2-1focal.20230317.014536
404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-foxy-diagnostic-updater/ros-foxy-diagnostic-updater_3.1.0-2focal.20230317.013548_amd64.deb 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-foxy-robot-localization/ros-foxy-robot-localization_3.1.2-1focal.20230317.014536_amd64.deb 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
ERROR: the following rosdeps failed to install
apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-foxy-robot-localization] failed
apt: Failed to detect successful installation of [ros-foxy-robot-localization]

[小鱼]

@1436893633 sudo apt update ,另外不要使用 foxy版本，请切换humble版本，ubuntu22.04

[yanghong2000719]

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[yanghong2000719]

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[yanghong2000719]

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[yanghong2000719]

@小鱼

显示图像之后用2D Pose Estimate 选方向之后没有反映，而且全局代价地图和激光地图没有出现
雷达驱动还出现这个警告：

[小鱼]

@yanghong2000719

请单独发帖

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

[2918095496]

@小鱼 鱼哥在构建完地图导航测试时遇到了一点问题，问题如下：
平台：Ubuntu20.04 ROS:FOXY 小车：fishbot四驱
问题：地图成功构建好后，按照教程加载到navigation2.launch.py程序中去，编译成功，然后运行后，按照问档设置起点和目标点，无法使小车导航移动。

具体操作步骤和执行状态如下：
1、启动micro-ros命令：
sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
状态正常，可以接收到话题
2、启动雷达驱动：
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
在新开的RVIZ中可以看到雷达正常工作。
3、修改navigation2.launch.py程序，加载新建的地图
4、运行程序，加载地图如下

5、设置2D Pose Estimate 和 nav2 goal

提示错误：
[amcl-2] [INFO] [1686665863.510768999] [amcl_rclcpp_node]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1686665862.260 for reason 'Unknown'
[rviz2-10] [INFO] [1686665863.524613593] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1686665862.260 for reason 'Unknown'
[amcl-2] [INFO] [1686665863.635999865] [amcl_rclcpp_node]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1686665862.386 for reason 'Unknown'
[rviz2-10] [INFO] [1686665863.652530977] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 1686665862.386 for reason 'Unknown'
不知道问题出在了哪里？

[2918095496]

@1250372262 你好，你这个我问题解决了吗，我的也是地图可以加载，但2D Pose Estimate没有反应，也不能导航。

[d4nk3n]

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[小鱼]

@2918095496 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

Ubuntu20.04 ROS:FOXY

请换成humble版本

[2918095496]

@小鱼 鱼哥想问一下，为什么一定是humble版本，是因为下位机小车程序的与原因，还是上位机程序的原因，具体是哪里导致这个错误，能详细述说吗？麻烦了鱼哥。

[小鱼]

@2918095496 foxy版本已经EOL了，主要原因是NAV2这块不同版本之间有差异，我只配置了humble版本的，具体你需要详细了解下nav2才行

[2918095496]

@小鱼 鱼哥，我已经把版本换成Ubuntu22.04和humble版本了。但是存在以下问题：
1、在Ubuntu22.04中使用Fishbot配置工具时，检测不到设备端口。如下图
2、我试着用Ubuntu20.04是可以检测到端口的，然后按Ubuntu22.04中服务IP进行配制，在Ubuntu22.04中，agent无法接收到小车这边的信息。我想是不是配置还是需要在对应的版本上进行配置。（问题2只是我应对问题1的一个尝试）
希望鱼哥能提供帮助。