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[FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试
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@小鱼 这个代码是要放在雷达板还是电脑上 我现在雷达是有驱动的 这个驱动能在ros2正常用，我这个雷达如果插到雷达板了 驱动也是不能正常用，要是插在电脑上 那车上还得放个电脑么
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@1250372262 雷达接雷达板，雷达板有无线功能把数据传输到电脑，电脑上运行我给的代码，会在本地形成一个虚拟的串口号，使用你原来的雷达驱动设置目标串口号为虚拟串口号，这样一个流程
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@小鱼 我把雷达链接到雷达板上面了 ，然后执行您给的代码，控制台输出
UART2SOCKET:8889->/tmp/fishbot_laser
Prepare to Accept connect!
然后我把代码中print(data) 注释解开了，发现没有数据打印，这个是正常的么，还是线接的有问题。雷达驱动启动提示成功，但是也是获取不到数据 /scan也没有数据输出 -
@1250372262 最有可能是网络问题，雷达板没有连到电脑，另外你用的是什么雷达，不同雷达启动方法不一样
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@小鱼 刚开始确实网络有点问题 离路由器有点远了 后来我把小车给换个位置，用车上本身的雷达，启动程序可以正常打印一些数据内容，然后换上我的雷达，就没有打印了。我是n10镭神激光雷达，但是不管哪个雷达，用串口调试在电脑上都是可以正常看到数据。
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我想换的地图是123.yaml这个，但lanuch文件也改了，按照教程走，为什么rviz里出来的是另一个地图？ -
@1762363551 救命，真的搞不出来，我也找了所有的navigation2.launch.py文件，把里面的map改成123.yaml，但这样还是不行。
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@小鱼 有没有可能是雷达数据量太大了，我用串口助手起一个tcpserver 镭神这个雷达也是数据就出来一次 然后就断了 所以说这块可不可能您那块内存开辟的不够，这一块代码我没有找到。
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@1762363551 要重新编译
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@1250372262 这款雷达 没有测试过，有这个可能
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@小鱼 那这块有什么解决的办法，这个雷达板的源代码有么，或者您这面改个大小 我重刷一下试试
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@1250372262 源码在资料页面的最后
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@小鱼 fishbot-laser-control 是这个代码么？ 这个里面我没有具体找到哪一块是处理这个数据的，应该不太可能是test下面的。
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雷达好用了，建图都是没有问题的了 然后我按照导航测试那块 启动了fishbot_bringup 然后把地图换了，启动导航的时候地图能加载出来，但是点击2D Pose Estimate的时候，界面没有反应，不像之前那样了，并且也不能导航
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@小鱼 我到fishbot这个文件夹下colcon build编译了，但打开还是我上面那个地图，然后我看了看运行后客户端信息，应该是我标红的地方有问题，但我不知道怎么修改
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@1762363551 贴一下yaml文件内容
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@小鱼 谢谢小鱼提醒，确实是yaml文件的问题，yaml文件中image后的名称要和建图得到的.pgm一致，我这之前不知道咋回事错了。
123.yamlimage: 123.pgm mode: trinary resolution: 0.05 origin: [-6.27, -4.81, 0] negate: 0 occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.25 -
我这里在自动导航的部分点了2D Pose Estimate 给出了点和方向，没有反应是什么原因，显示如图 -
@1683127550 请单独发帖，提供上下文信息
@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：
一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧
问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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@小鱼 我用的就是咱们的套件和对应的代码，但是在导航那里出问题了
