如果我要修改机械臂官方包,比如加个末端执行器或者加个升降关节,用助手生成新包,并在更改了xacro等模型后,如果更改controllers.yaml等文件,需要改动哪些么?请问有相关方面的学习教程吗
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社区使用指南—如何添加标签修改密码
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moveit修改官方包-两个规划组
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ROS2在服务和话题通讯时,点云和图像等信息传递时的通讯延迟
点云和1080P以上的图片通常占用很大内存,相机在一个节点发送点云和图像内容,但是在检测节点会出现很大延迟,不同节点之间如何解决延迟问题呢?还是把图像获取和检测节点写在一起,对时间不敏感的部分进行解耦和,但是这样还是会把检测写的很臃肿,请问大家如何解决?
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RE: 使用虚拟环境python中不兼容的问题
import rospy, sys
PATH = "/usr/lib/python3/dist-packages/"
if str(PATH) not in sys.path:
sys.path.append(str(PATH)) -
使用虚拟环境python中不兼容的问题
在使用 miniconda 创建的虚拟环境后(深度学习需要),遇到了No module named PyKDL的问题,于是网上找到了解决方法
在bashrc中写入export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:/usr/lib/python3/dist-packages/"
但是,后来发现使用open3d报错了,原因应该是使用了系统的numpy版本太低不兼容
想咨询下有没有好的解决方案。
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RE: 手眼标定矩阵的精度问题
Q1:一般来说,在我们自己做手眼标定的时候是不需要复位的,机械臂实时获得最后一个关节法兰位姿。复位再采集,手眼矩阵方差小,会不会是机械臂本身的定位精度比较低,需要复位矫正?
Q2:xyz是平移量,相机坐标系相对于末端法兰坐标系的相对位置变换。 -
moveit轨迹规划时怎么使另外添加的TF坐标系到达目标位置?
如果想自己广播的tool_link触碰物体,而不是最后一个末端法兰触碰物体,请问可以用哪些方法?
相当于在moveit配置时,没有描述机械臂末端。还有,是否只能有一个末端?比如我末端有2个位置可以到达目标位置。
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ros使用anaconda的虚拟环境
在使用ROS进行机器人开发时,我们经常会使用到一些库,如pytorch,opencv等,使用conda等创建虚拟环境后,请问如何在ros2中使用conda虚拟环境?目前我的方法是在py文件前添加链接,然后colcon编译后,在install中的lib的python文件里修改第一行链接?这样,每次重新编译后都要手动修改,请问各位是怎么使用其他python解释器的?