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    按教程9.3做法,launch启动gazebo不显示机器人

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    ROS 2相关问题
    gazebo urdf
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    • vico1999V
      vico1999
      最后由 编辑

      选区_003.png 选区_004.png

      我按9。2中的方式启动gazebo后,用rtq call了对应 topic。 显示成功了,不过在gazebo中没有 看到机器人图像

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @154453683
        最后由 编辑

        @154453683 conda和系统python版本不同,conda中的无法完成对ros2相应的库的调用

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @vico1999
          最后由 编辑

          @vico1999 看下gazebo左边的设备,有没有fishbot,另外gazebo的模型是否都下载了

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • vico1999V
            vico1999
            最后由 编辑

            谢谢鱼哥,把conda关闭后,一切可以正常显示了

            13618814441 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 13618814441
              栗原 澪 みお ROS2开发者 @vico1999
              最后由 编辑

              此回复已被删除!
              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 13618814441
                栗原 澪 みお ROS2开发者 @小鱼
                最后由 编辑

                此回复已被删除!
                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 16919046801
                  啊叭叭叭
                  最后由 编辑

                  @小鱼 我这边也有类似的问题 launch时没有机器人显示 不过我是conda关闭后仍然出现
                  [ERROR] [spawn_entity.py-2]: process has died [pid 8641, exit code 1, cmd '/opt/ros/humble/lib/gazebo_ros/spawn_entity.py -entity fishbot -file /home/fzj/fishbot_description/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot_gazebo.urdf --ros-args'].

                  7 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 7
                    Variable @1691904680
                    最后由 编辑

                    此回复已被删除!
                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 7
                      Variable @1691904680
                      最后由 编辑

                      @1691904680 解决了吗,我也遇到了这个问题

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • M
                        Mac Guffin
                        最后由 编辑

                        请问帖主解决了吗?想问问是否有这种gazebo左右轮的情况(rviz是可以显示的)6fdc73bf-abb1-436e-aa0c-ee5fa10d8ba8-图片.png`
                        <?xml version="1.0"?>
                        <robot name="fishbot">

                        <!-- base link -->
                        <link name="base_link">
                        <visual>
                        <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0" />
                        <geometry>
                        <cylinder length="0.12" radius="0.10" />
                        </geometry>
                        <material name="blue">
                        <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" />
                        </material>
                        </visual>
                        <collision>
                        <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0" />
                        <geometry>
                        <cylinder length="0.12" radius="0.10" />
                        </geometry>
                        <material name="blue">
                        <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" />
                        </material>
                        </collision>
                        <inertial>
                        <mass value="0.2" />
                        <inertia ixx="0.0122666" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0122666" iyz="0" izz="0.02" />
                        </inertial>
                        </link>

                        <!-- laser link -->
                        <link name="laser_link">
                        <visual>
                        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                        <geometry>
                        <cylinder length="0.02" radius="0.02" />
                        </geometry>
                        <material name="black">
                        <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                        </material>
                        </visual>
                        </link>

                        <!-- laser joint -->
                        <joint name="laser_joint" type="fixed">
                        <parent link="base_link" />
                        <child link="laser_link" />
                        <origin xyz="0 0 0.075" />
                        </joint>

                        <link name="imu_link">
                        <visual>
                        <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0" />
                        <geometry>
                        <box size="0.02 0.02 0.02" />
                        </geometry>
                        </visual>
                        </link>

                        <!-- imu joint -->
                        <joint name="imu_joint" type="fixed">
                        <parent link="base_link" />
                        <child link="imu_link" />
                        <origin xyz="0 0 0.02" />
                        </joint>

                        <link name="left_wheel_link">
                        <visual>
                        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" />
                        <geometry>
                        <cylinder length="0.04" radius="0.032" />
                        </geometry>
                        <material name="black">
                        <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                        </material>
                        </visual>
                        </link>

                        <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
                        <origin xyz="-0.02 0.10 -0.06" rpy="0 0 0"/>
                        <parent link="base_link" />
                        <child link="left_wheel_link" />
                        <axis xyz="0 1 0" />
                        </joint>

                        <link name="right_wheel_link">
                        <visual>
                        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" />
                        <geometry>
                        <cylinder length="0.04" radius="0.032" />
                        </geometry>
                        <material name="black">
                        <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                        </material>
                        </visual>
                        </link>

                        <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
                        <origin xyz="-0.02 -0.10 -0.06" rpy="0 0 0"/>
                        <parent link="base_link" />
                        <child link="right_wheel_link" />
                        <axis xyz="0 1 0" />
                        </joint>

                        <link name="caster_link">
                        <visual>
                        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" />
                        <geometry>
                        <sphere radius="0.016" />
                        </geometry>
                        <material name="black">
                        <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                        </material>
                        </visual>
                        </link>

                        <joint name="caster_joint" type="fixed">
                        <parent link="base_link" />
                        <child link="caster_link" />
                        <origin xyz="0.06 0.0 -0.076" rpy="0 0 0"/>
                        <axis xyz="0 1 0" />
                        </joint>

                        <!--Robot
                        Footprint -->
                        <link name="base_footprint" />

                        <joint name="base_joint" type="fixed">
                        <parent link="base_footprint" />
                        <child link="base_link" />
                        <origin xyz="0.0 0.0 0.076" rpy="0 0 0" />
                        </joint>

                        <gazebo>
                        <plugin name='diff_drive' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'>
                        <ros>
                        <namespace>/</namespace>
                        <remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping>
                        <remapping>odom:=odom</remapping>
                        </ros>
                        <update_rate>30</update_rate>
                        <!-- wheels -->
                        <left_joint>left_wheel_joint</left_joint>
                        <right_joint>right_wheel_joint</right_joint>
                        <!-- kinematics -->
                        <wheel_separation>0.2</wheel_separation>
                        <wheel_diameter>0.065</wheel_diameter>
                        <!-- limits -->
                        <max_wheel_torque>20</max_wheel_torque>
                        <max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration>
                        <!-- output -->
                        <publish_odom>true</publish_odom>
                        <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf>
                        <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>
                        <odometry_frame>odom</odometry_frame>
                        <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame>
                        </plugin>
                        </gazebo>
                        </robot>

                        2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 2
                          2382726705 @Mac Guffin
                          最后由 编辑

                          @Mac-Guffin 解决了吗哥,我也遇到了这个问题

                          M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • M
                            Mac Guffin @2382726705
                            最后由 编辑

                            @2382726705 解决了,是因为其他link
                            没有加collision和inertial,每一个模块都需要按照base_link一样加这两个参数

                            2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 2
                              2382726705 @Mac Guffin
                              最后由 编辑

                              @Mac-Guffin 好勒好勒,谢谢哥

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 第一个帖子
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