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    按教程9.3做法,launch启动gazebo不显示机器人

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    ROS 2相关问题
    gazebo urdf
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @154453683
      最后由 编辑

      @154453683 可以再上一步中用rqt来加载机器人吗?是否成功

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 1544536831
        Bear @154453683
        最后由 编辑

        @154453683 感谢回复,可以的;
        先启动gazebo gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so ;
        再启动rqt,这时可以选到spawn_entity服务,并把urdf直接拷贝到xml下;
        gazebo生成了机器人;
        这时候我把以上软件全部关闭,在vscode中通过 launch方式却没有生成机器人,且再打开rqt中没有spawn_entity服务;

        小鱼小 1544536831 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @154453683
          最后由 编辑

          @154453683 贴下launch后的日志,应该有报错

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 1544536831
            Bear @154453683
            最后由 编辑

            @154453683
            8c4cfcda-0c0e-4533-abf5-1d5178da4c03-image.png
            日志是指这个吗? 新手请见谅

            1544536831 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 1544536831
              Bear @154453683
              最后由 编辑

              @154453683 更正一下,这次launch后 rqt中有spawn_entity服务,汗。。

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @154453683
                最后由 编辑

                @154453683 尽量复制粘贴哈


                把conda退出来

                @追逐我的明天 在 用launch文件运行gazebo时报错,找不到rclpy._rclpy_pybind11 中说:

                conda deactivate退出conda环境就解决了 笑死

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1544536831 13618814441 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 1544536831
                  Bear @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 解决了,非常感谢小鱼的帮助
                  能简单说下原理么?为啥要退出conda

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • vico1999V
                    vico1999
                    最后由 编辑

                    选区_003.png 选区_004.png

                    我按9。2中的方式启动gazebo后,用rtq call了对应 topic。 显示成功了,不过在gazebo中没有 看到机器人图像

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @154453683
                      最后由 编辑

                      @154453683 conda和系统python版本不同,conda中的无法完成对ros2相应的库的调用

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @vico1999
                        最后由 编辑

                        @vico1999 看下gazebo左边的设备,有没有fishbot,另外gazebo的模型是否都下载了

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • vico1999V
                          vico1999
                          最后由 编辑

                          谢谢鱼哥,把conda关闭后,一切可以正常显示了

                          13618814441 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 13618814441
                            栗原 澪 みお ROS2开发者 @vico1999
                            最后由 编辑

                            此回复已被删除!
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                            • 13618814441
                              栗原 澪 みお ROS2开发者 @小鱼
                              最后由 编辑

                              此回复已被删除!
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                              • 16919046801
                                啊叭叭叭
                                最后由 编辑

                                @小鱼 我这边也有类似的问题 launch时没有机器人显示 不过我是conda关闭后仍然出现
                                [ERROR] [spawn_entity.py-2]: process has died [pid 8641, exit code 1, cmd '/opt/ros/humble/lib/gazebo_ros/spawn_entity.py -entity fishbot -file /home/fzj/fishbot_description/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot_gazebo.urdf --ros-args'].

                                7 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 7
                                  Variable @1691904680
                                  最后由 编辑

                                  此回复已被删除!
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                                  • 7
                                    Variable @1691904680
                                    最后由 编辑

                                    @1691904680 解决了吗,我也遇到了这个问题

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • M
                                      Mac Guffin
                                      最后由 编辑

                                      请问帖主解决了吗?想问问是否有这种gazebo左右轮的情况(rviz是可以显示的)6fdc73bf-abb1-436e-aa0c-ee5fa10d8ba8-图片.png`
                                      <?xml version="1.0"?>
                                      <robot name="fishbot">

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                                      <child link="laser_link" />
                                      <origin xyz="0 0 0.075" />
                                      </joint>

                                      <link name="imu_link">
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                                      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0" />
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                                      <box size="0.02 0.02 0.02" />
                                      </geometry>
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                                      <origin xyz="0 0 0.02" />
                                      </joint>

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                                      <cylinder length="0.04" radius="0.032" />
                                      </geometry>
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                                      <parent link="base_link" />
                                      <child link="left_wheel_link" />
                                      <axis xyz="0 1 0" />
                                      </joint>

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                                      <geometry>
                                      <cylinder length="0.04" radius="0.032" />
                                      </geometry>
                                      <material name="black">
                                      <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
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                                      </geometry>
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                                      </joint>

                                      <!--Robot
                                      Footprint -->
                                      <link name="base_footprint" />

                                      <joint name="base_joint" type="fixed">
                                      <parent link="base_footprint" />
                                      <child link="base_link" />
                                      <origin xyz="0.0 0.0 0.076" rpy="0 0 0" />
                                      </joint>

                                      <gazebo>
                                      <plugin name='diff_drive' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'>
                                      <ros>
                                      <namespace>/</namespace>
                                      <remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping>
                                      <remapping>odom:=odom</remapping>
                                      </ros>
                                      <update_rate>30</update_rate>
                                      <!-- wheels -->
                                      <left_joint>left_wheel_joint</left_joint>
                                      <right_joint>right_wheel_joint</right_joint>
                                      <!-- kinematics -->
                                      <wheel_separation>0.2</wheel_separation>
                                      <wheel_diameter>0.065</wheel_diameter>
                                      <!-- limits -->
                                      <max_wheel_torque>20</max_wheel_torque>
                                      <max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration>
                                      <!-- output -->
                                      <publish_odom>true</publish_odom>
                                      <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf>
                                      <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>
                                      <odometry_frame>odom</odometry_frame>
                                      <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame>
                                      </plugin>
                                      </gazebo>
                                      </robot>

                                      2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 2
                                        2382726705 @Mac Guffin
                                        最后由 编辑

                                        @Mac-Guffin 解决了吗哥,我也遇到了这个问题

                                        M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • M
                                          Mac Guffin @2382726705
                                          最后由 编辑

                                          @2382726705 解决了,是因为其他link
                                          没有加collision和inertial,每一个模块都需要按照base_link一样加这两个参数

                                          2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 2
                                            2382726705 @Mac Guffin
                                            最后由 编辑

                                            @Mac-Guffin 好勒好勒,谢谢哥

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 第一个帖子
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