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    按教程9.3做法,launch启动gazebo不显示机器人

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    gazebo urdf
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    • 1544536831
      Bear @154453683
      最后由 编辑

      @154453683
      8c4cfcda-0c0e-4533-abf5-1d5178da4c03-image.png
      日志是指这个吗? 新手请见谅

      1544536831 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 1544536831
        Bear @154453683
        最后由 编辑

        @154453683 更正一下,这次launch后 rqt中有spawn_entity服务,汗。。

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @154453683
          最后由 编辑

          @154453683 尽量复制粘贴哈


          把conda退出来

          @追逐我的明天 在 用launch文件运行gazebo时报错,找不到rclpy._rclpy_pybind11 中说:

          conda deactivate退出conda环境就解决了 笑死

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1544536831 13618814441 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 1544536831
            Bear @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 解决了,非常感谢小鱼的帮助
            能简单说下原理么?为啥要退出conda

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • vico1999V
              vico1999
              最后由 编辑

              选区_003.png 选区_004.png

              我按9。2中的方式启动gazebo后,用rtq call了对应 topic。 显示成功了,不过在gazebo中没有 看到机器人图像

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @154453683
                最后由 编辑

                @154453683 conda和系统python版本不同,conda中的无法完成对ros2相应的库的调用

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @vico1999
                  最后由 编辑

                  @vico1999 看下gazebo左边的设备,有没有fishbot,另外gazebo的模型是否都下载了

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • vico1999V
                    vico1999
                    最后由 编辑

                    谢谢鱼哥,把conda关闭后,一切可以正常显示了

                    13618814441 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 13618814441
                      栗原 澪 みお ROS2开发者 @vico1999
                      最后由 编辑

                      此回复已被删除!
                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 13618814441
                        栗原 澪 みお ROS2开发者 @小鱼
                        最后由 编辑

                        此回复已被删除!
                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 16919046801
                          啊叭叭叭
                          最后由 编辑

                          @小鱼 我这边也有类似的问题 launch时没有机器人显示 不过我是conda关闭后仍然出现
                          [ERROR] [spawn_entity.py-2]: process has died [pid 8641, exit code 1, cmd '/opt/ros/humble/lib/gazebo_ros/spawn_entity.py -entity fishbot -file /home/fzj/fishbot_description/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot_gazebo.urdf --ros-args'].

                          7 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 7
                            Variable @1691904680
                            最后由 编辑

                            此回复已被删除!
                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 7
                              Variable @1691904680
                              最后由 编辑

                              @1691904680 解决了吗,我也遇到了这个问题

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • M
                                Mac Guffin
                                最后由 编辑

                                请问帖主解决了吗?想问问是否有这种gazebo左右轮的情况(rviz是可以显示的)6fdc73bf-abb1-436e-aa0c-ee5fa10d8ba8-图片.png`
                                <?xml version="1.0"?>
                                <robot name="fishbot">

                                <!-- base link -->
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                                <geometry>
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                                <material name="blue">
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                                </collision>
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                                <!-- laser link -->
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                                <!-- laser joint -->
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                                <parent link="base_link" />
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                                <!-- imu joint -->
                                <joint name="imu_joint" type="fixed">
                                <parent link="base_link" />
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                                </joint>

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                                <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
                                <origin xyz="-0.02 0.10 -0.06" rpy="0 0 0"/>
                                <parent link="base_link" />
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                                <axis xyz="0 1 0" />
                                </joint>

                                <link name="right_wheel_link">
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                                <geometry>
                                <cylinder length="0.04" radius="0.032" />
                                </geometry>
                                <material name="black">
                                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
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                                </link>

                                <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
                                <origin xyz="-0.02 -0.10 -0.06" rpy="0 0 0"/>
                                <parent link="base_link" />
                                <child link="right_wheel_link" />
                                <axis xyz="0 1 0" />
                                </joint>

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                                <sphere radius="0.016" />
                                </geometry>
                                <material name="black">
                                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
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                                <child link="caster_link" />
                                <origin xyz="0.06 0.0 -0.076" rpy="0 0 0"/>
                                <axis xyz="0 1 0" />
                                </joint>

                                <!--Robot
                                Footprint -->
                                <link name="base_footprint" />

                                <joint name="base_joint" type="fixed">
                                <parent link="base_footprint" />
                                <child link="base_link" />
                                <origin xyz="0.0 0.0 0.076" rpy="0 0 0" />
                                </joint>

                                <gazebo>
                                <plugin name='diff_drive' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'>
                                <ros>
                                <namespace>/</namespace>
                                <remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping>
                                <remapping>odom:=odom</remapping>
                                </ros>
                                <update_rate>30</update_rate>
                                <!-- wheels -->
                                <left_joint>left_wheel_joint</left_joint>
                                <right_joint>right_wheel_joint</right_joint>
                                <!-- kinematics -->
                                <wheel_separation>0.2</wheel_separation>
                                <wheel_diameter>0.065</wheel_diameter>
                                <!-- limits -->
                                <max_wheel_torque>20</max_wheel_torque>
                                <max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration>
                                <!-- output -->
                                <publish_odom>true</publish_odom>
                                <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf>
                                <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>
                                <odometry_frame>odom</odometry_frame>
                                <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame>
                                </plugin>
                                </gazebo>
                                </robot>

                                2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 2
                                  2382726705 @Mac Guffin
                                  最后由 编辑

                                  @Mac-Guffin 解决了吗哥,我也遇到了这个问题

                                  M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • M
                                    Mac Guffin @2382726705
                                    最后由 编辑

                                    @2382726705 解决了,是因为其他link
                                    没有加collision和inertial,每一个模块都需要按照base_link一样加这两个参数

                                    2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 2
                                      2382726705 @Mac Guffin
                                      最后由 编辑

                                      @Mac-Guffin 好勒好勒,谢谢哥

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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