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    按教程9.3做法,launch启动gazebo不显示机器人

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    ROS 2相关问题
    gazebo urdf
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    • 1544536831
      Bear @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 解决了,非常感谢小鱼的帮助
      能简单说下原理么?为啥要退出conda

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • vico1999V
        vico1999
        最后由 编辑

        选区_003.png 选区_004.png

        我按9。2中的方式启动gazebo后,用rtq call了对应 topic。 显示成功了,不过在gazebo中没有 看到机器人图像

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @154453683
          最后由 编辑

          @154453683 conda和系统python版本不同,conda中的无法完成对ros2相应的库的调用

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @vico1999
            最后由 编辑

            @vico1999 看下gazebo左边的设备,有没有fishbot,另外gazebo的模型是否都下载了

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • vico1999V
              vico1999
              最后由 编辑

              谢谢鱼哥,把conda关闭后,一切可以正常显示了

              13618814441 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 13618814441
                栗原 澪 みお ROS2开发者 @vico1999
                最后由 编辑

                此回复已被删除!
                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 13618814441
                  栗原 澪 みお ROS2开发者 @小鱼
                  最后由 编辑

                  此回复已被删除!
                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 16919046801
                    啊叭叭叭
                    最后由 编辑

                    @小鱼 我这边也有类似的问题 launch时没有机器人显示 不过我是conda关闭后仍然出现
                    [ERROR] [spawn_entity.py-2]: process has died [pid 8641, exit code 1, cmd '/opt/ros/humble/lib/gazebo_ros/spawn_entity.py -entity fishbot -file /home/fzj/fishbot_description/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot_gazebo.urdf --ros-args'].

                    7 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 7
                      Variable @1691904680
                      最后由 编辑

                      此回复已被删除!
                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 7
                        Variable @1691904680
                        最后由 编辑

                        @1691904680 解决了吗,我也遇到了这个问题

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • M
                          Mac Guffin
                          最后由 编辑

                          请问帖主解决了吗?想问问是否有这种gazebo左右轮的情况(rviz是可以显示的)6fdc73bf-abb1-436e-aa0c-ee5fa10d8ba8-图片.png`
                          <?xml version="1.0"?>
                          <robot name="fishbot">

                          <!-- base link -->
                          <link name="base_link">
                          <visual>
                          <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0" />
                          <geometry>
                          <cylinder length="0.12" radius="0.10" />
                          </geometry>
                          <material name="blue">
                          <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" />
                          </material>
                          </visual>
                          <collision>
                          <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0" />
                          <geometry>
                          <cylinder length="0.12" radius="0.10" />
                          </geometry>
                          <material name="blue">
                          <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" />
                          </material>
                          </collision>
                          <inertial>
                          <mass value="0.2" />
                          <inertia ixx="0.0122666" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0122666" iyz="0" izz="0.02" />
                          </inertial>
                          </link>

                          <!-- laser link -->
                          <link name="laser_link">
                          <visual>
                          <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                          <geometry>
                          <cylinder length="0.02" radius="0.02" />
                          </geometry>
                          <material name="black">
                          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                          </material>
                          </visual>
                          </link>

                          <!-- laser joint -->
                          <joint name="laser_joint" type="fixed">
                          <parent link="base_link" />
                          <child link="laser_link" />
                          <origin xyz="0 0 0.075" />
                          </joint>

                          <link name="imu_link">
                          <visual>
                          <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0" />
                          <geometry>
                          <box size="0.02 0.02 0.02" />
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                          </visual>
                          </link>

                          <!-- imu joint -->
                          <joint name="imu_joint" type="fixed">
                          <parent link="base_link" />
                          <child link="imu_link" />
                          <origin xyz="0 0 0.02" />
                          </joint>

                          <link name="left_wheel_link">
                          <visual>
                          <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" />
                          <geometry>
                          <cylinder length="0.04" radius="0.032" />
                          </geometry>
                          <material name="black">
                          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                          </material>
                          </visual>
                          </link>

                          <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
                          <origin xyz="-0.02 0.10 -0.06" rpy="0 0 0"/>
                          <parent link="base_link" />
                          <child link="left_wheel_link" />
                          <axis xyz="0 1 0" />
                          </joint>

                          <link name="right_wheel_link">
                          <visual>
                          <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" />
                          <geometry>
                          <cylinder length="0.04" radius="0.032" />
                          </geometry>
                          <material name="black">
                          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                          </material>
                          </visual>
                          </link>

                          <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
                          <origin xyz="-0.02 -0.10 -0.06" rpy="0 0 0"/>
                          <parent link="base_link" />
                          <child link="right_wheel_link" />
                          <axis xyz="0 1 0" />
                          </joint>

                          <link name="caster_link">
                          <visual>
                          <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" />
                          <geometry>
                          <sphere radius="0.016" />
                          </geometry>
                          <material name="black">
                          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                          </material>
                          </visual>
                          </link>

                          <joint name="caster_joint" type="fixed">
                          <parent link="base_link" />
                          <child link="caster_link" />
                          <origin xyz="0.06 0.0 -0.076" rpy="0 0 0"/>
                          <axis xyz="0 1 0" />
                          </joint>

                          <!--Robot
                          Footprint -->
                          <link name="base_footprint" />

                          <joint name="base_joint" type="fixed">
                          <parent link="base_footprint" />
                          <child link="base_link" />
                          <origin xyz="0.0 0.0 0.076" rpy="0 0 0" />
                          </joint>

                          <gazebo>
                          <plugin name='diff_drive' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'>
                          <ros>
                          <namespace>/</namespace>
                          <remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping>
                          <remapping>odom:=odom</remapping>
                          </ros>
                          <update_rate>30</update_rate>
                          <!-- wheels -->
                          <left_joint>left_wheel_joint</left_joint>
                          <right_joint>right_wheel_joint</right_joint>
                          <!-- kinematics -->
                          <wheel_separation>0.2</wheel_separation>
                          <wheel_diameter>0.065</wheel_diameter>
                          <!-- limits -->
                          <max_wheel_torque>20</max_wheel_torque>
                          <max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration>
                          <!-- output -->
                          <publish_odom>true</publish_odom>
                          <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf>
                          <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>
                          <odometry_frame>odom</odometry_frame>
                          <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame>
                          </plugin>
                          </gazebo>
                          </robot>

                          2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 2
                            2382726705 @Mac Guffin
                            最后由 编辑

                            @Mac-Guffin 解决了吗哥,我也遇到了这个问题

                            M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • M
                              Mac Guffin @2382726705
                              最后由 编辑

                              @2382726705 解决了,是因为其他link
                              没有加collision和inertial,每一个模块都需要按照base_link一样加这两个参数

                              2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 2
                                2382726705 @Mac Guffin
                                最后由 编辑

                                @Mac-Guffin 好勒好勒,谢谢哥

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 第一个帖子
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