Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一

[小鱼]

@3111801504 一键安装docker代理

[1392324050]

鱼哥，ikfst不是能生成7轴的逆运动学吗？为何在生成CPP时，我将命令调成了9个link就会报错？

命令是python openrave-config --python-dir/openravepy/openravepy/ikfast.py --robot=mxarm.dae --iktype=transform6d --baselink=1 --eelink=9 --savefile=$(pwd)/ikfastmx.cpp

[411409804]

@2756819228 我这里是最后添加了 --net=host 让容器中的网络模式改成host，共享主机的网络环境。

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@894993476 正解，我也是。

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@3331616193 鱼哥的fishros2/openrave文件需要用

docker pull  fishros2/openrave

命令进行下载，用

docker images

命令 查看是否下载好了。
fishros一键里面有配置镜像源。

[411409804]

5.1 编译运行改bug是在主机上进行的，这里需要获得权限

sudo chown -R <user_name>:<user_name> /home/<user_name>/elite_robot

否则一直提示没有权限访问

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@411409804 成功。

[2086549721]

一直卡在这一步是为什么啊

[2086549721]

@1452533968 这个我试了一下 一天都没解出来

[cl]

@2537563106 您好，我在移植这个算法到我的ur10e机器人中的时候前面都没啥问题，但是在最后roslaunch运行的时候出现了图片中的错误，我不太清楚是什么原因导致的，您之前移植的时候又遇到过相似的问题吗

[529930381]

@3011986109 找到原因了，目录路径里不能有中文，不然找不到

[yc1079720704]

大佬们，使用catkin_make命令后就这样了，怎么解决啊

[2990335291]

为什么在运行python openrave-config --python-dir/openravepy/openravepy/ikfast.py --robot=ec66_description.dae --iktype=transform6d --baselink=1 --eelink=8 --savefile=$(pwd)/ikfastec66.cpp这一步的时候会报这个错误

[1928141544]

@1009623121 鱼哥你好，请问fishros2/openrave要怎拉取呢？
我直接用：sudo docker pull fishros2/openrave
会报错：
u20@u20:~/real_arm_ws$ sudo docker pull fishros2/openrave
Using default tag: latest
Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": net/http: request canceled while waiting for connection (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)

网上也找不到镜像下载的链接

[1928141544]

@1928141544 兄弟，这个问题很好解决的，你将系统的dockerhub源改成国内的镜像就好了。国内镜像网址：https://docker.xuanyuan.me/