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    Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    机械臂运动规划
    moveit ikfast plugin
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    • 33316161933
      风里的青春,,~
      最后由 编辑

      @小鱼 在 Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一 中说:

      xhost + && sudo docker run -it --rm -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v pwd:pwd -w pwd fishros2/openrave

      ![替代文字](图片地![替代文字](2023-12-06 22-01-23 的屏幕截图.png 图片地址)址)找不到docker命令

      4 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 33316161933
        风里的青春,,~
        最后由 编辑

        找不到docker命令是为和呀

        33316161933 22490415292 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 33316161933
          风里的青春,,~ @3331616193
          最后由 编辑

          @3331616193 我的跑通了,鱼哥牛的,遇到问题可以戳我![替代文字](图片2023-12-07 17-11-39 的屏幕截图.png 地址)

          11136189301 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 25375631062
            ᴴⁱᴷ- @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 鱼哥,这个是只能用于elite_robot 这个机械臂吗,还是把机械臂模型dae文件改成其他的也能用

            25375631062 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 25375631062
              ᴴⁱᴷ- @2537563106
              最后由 编辑

              @2537563106 成功了,步骤1.3里面把工作空间改成自己的机械臂就行了,之后的每一步的机器人名字也改成自己的image-20231216111554659.png

              6145310106 C 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 6145310106
                O @yellor
                最后由 614531010 编辑

                此回复已被删除!
                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 6145310106
                  O @2537563106
                  最后由 编辑

                  @2537563106 你好,大佬求解出来ur5的IKFAST文件有问题吗?我的IKFAST的cpp文件只有1k多行,和github上的代码差别很大

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 14525339681
                    林斐
                    最后由 编辑

                    https://www.hamzamerzic.info/ikfast_generator/
                    使用以上的链接好像可以直接生成IKFAST的cpp文件
                    tmp8DCE.png
                    知乎上面的教程如下:
                    https://zhuanlan.zhihu.com/p/670483129

                    2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 22490415292
                      Mrright518 @3331616193
                      最后由 编辑

                      @3331616193 我的也找不到dockerUnable to find image 'fishros2/openrave:latest' locally,
                      docker-compose --version

                      Command 'docker-compose' not found, but can be installed with:

                      sudo snap install docker # version 24.0.5, or
                      sudo apt install docker-compose # version 1.25.0-1
                      老哥,咋解决的呢

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 3
                        闲过信陵饮 @小鱼
                        最后由 3011986109 编辑

                        @小鱼 f37c82ff-f1fc-4ad0-a27a-6f7634dcc340-186eb1635698fae0d76c7afc04ca7ba5.png
                        想请教下各位大佬,20版本用鱼哥的docker镜像配置ikfast插件,依赖都装了,编译没问题,dae文件也能生成,精度设的小数点后3位,但到生成ikfast代码时候会报错,然后我往前一步执行
                        openrave-robot.py urdf.dae --info links
                        查看链接关系也会报错,报错内容似乎是dae没加载进去,但我已经给chmod访问权限了,想了很久不知道啥原因,求大佬指教

                        5 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 23868841192 2386884119 在 中 引用了 这个主题
                        • 10096231211
                          翟志豪
                          最后由 编辑

                          博主您好,现在docker没法拉取镜像了,可以用百度网盘或者其他方式分享一下镜像文件吗?

                          1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 3
                            3111801504
                            最后由 编辑

                            86c10e2906501cfeccfe2b91f5fb8911.png 请问这个问题怎么解决雅?

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @3111801504
                              最后由 编辑

                              @3111801504 一键安装docker代理

                              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 1
                                刀河
                                最后由 编辑

                                鱼哥,ikfst不是能生成7轴的逆运动学吗?为何在生成CPP时,我将命令调成了9个link就会报错?
                                Screenshot 2024-08-09 16:35:21.png

                                命令是python openrave-config --python-dir/openravepy/openravepy/ikfast.py --robot=mxarm.dae --iktype=transform6d --baselink=1 --eelink=9 --savefile=$(pwd)/ikfastmx.cpp

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 4
                                  411409804 @2756819228
                                  最后由 编辑

                                  @2756819228 我这里是最后添加了 --net=host 让容器中的网络模式改成host,共享主机的网络环境。

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 4
                                    411409804 @yellor
                                    最后由 编辑

                                    @894993476 正解,我也是。

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 4
                                      411409804 @3331616193
                                      最后由 编辑

                                      @3331616193 鱼哥的fishros2/openrave文件需要用

                                      docker pull  fishros2/openrave
                                      

                                      命令进行下载,用

                                      docker images
                                      

                                      命令 查看是否下载好了。
                                      fishros一键里面有配置镜像源。

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 4
                                        411409804
                                        最后由 编辑

                                        5.1 编译运行改bug是在主机上进行的,这里需要获得权限

                                        sudo chown -R <user_name>:<user_name> /home/<user_name>/elite_robot
                                        

                                        否则一直提示没有权限访问

                                        4 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 4
                                          411409804 @411409804
                                          最后由 编辑

                                          @411409804 微信图片_20240822175451.png 成功。

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 2
                                            2086549721
                                            最后由 编辑

                                            21f1fcb1-4f24-473d-ba31-fd935cb8c46c-image.png
                                            一直卡在这一步是为什么啊

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 第一个帖子
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