Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一

[614531010]

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[614531010]

@2537563106 你好，大佬求解出来ur5的IKFAST文件有问题吗？我的IKFAST的cpp文件只有1k多行，和github上的代码差别很大

[1452533968]

https://www.hamzamerzic.info/ikfast_generator/
使用以上的链接好像可以直接生成IKFAST的cpp文件

知乎上面的教程如下:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/670483129

[2249041529]

@3331616193 我的也找不到dockerUnable to find image 'fishros2/openrave:latest' locally，
docker-compose --version

Command 'docker-compose' not found, but can be installed with:

sudo snap install docker # version 24.0.5, or
sudo apt install docker-compose # version 1.25.0-1
老哥，咋解决的呢

[3011986109]

@小鱼
想请教下各位大佬，20版本用鱼哥的docker镜像配置ikfast插件，依赖都装了，编译没问题，dae文件也能生成，精度设的小数点后3位，但到生成ikfast代码时候会报错，然后我往前一步执行
openrave-robot.py urdf.dae --info links
查看链接关系也会报错，报错内容似乎是dae没加载进去，但我已经给chmod访问权限了，想了很久不知道啥原因，求大佬指教

[1009623121]

博主您好，现在docker没法拉取镜像了，可以用百度网盘或者其他方式分享一下镜像文件吗？

[3111801504]

请问这个问题怎么解决雅？

[小鱼]

@3111801504 一键安装docker代理

[1392324050]

鱼哥，ikfst不是能生成7轴的逆运动学吗？为何在生成CPP时，我将命令调成了9个link就会报错？

命令是python openrave-config --python-dir/openravepy/openravepy/ikfast.py --robot=mxarm.dae --iktype=transform6d --baselink=1 --eelink=9 --savefile=$(pwd)/ikfastmx.cpp

[411409804]

@2756819228 我这里是最后添加了 --net=host 让容器中的网络模式改成host，共享主机的网络环境。

[411409804]

@894993476 正解，我也是。

[411409804]

@3331616193 鱼哥的fishros2/openrave文件需要用

docker pull  fishros2/openrave

命令进行下载，用

docker images

命令 查看是否下载好了。
fishros一键里面有配置镜像源。

[411409804]

5.1 编译运行改bug是在主机上进行的，这里需要获得权限

sudo chown -R <user_name>:<user_name> /home/<user_name>/elite_robot

否则一直提示没有权限访问

[411409804]

@411409804 成功。

[2086549721]

一直卡在这一步是为什么啊

[2086549721]

@1452533968 这个我试了一下 一天都没解出来

[cl]

@2537563106 您好，我在移植这个算法到我的ur10e机器人中的时候前面都没啥问题，但是在最后roslaunch运行的时候出现了图片中的错误，我不太清楚是什么原因导致的，您之前移植的时候又遇到过相似的问题吗

[529930381]

@3011986109 找到原因了，目录路径里不能有中文，不然找不到

[yc1079720704]

大佬们，使用catkin_make命令后就这样了，怎么解决啊