Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一
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@2756819228 sudo apt-get install ros-noetic-rviz-visual-tools
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@小鱼 在 Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一 中说：
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v
pwd:pwd-wpwdfishros2/openrave
图片地址)址)找不到docker命令 -
找不到docker命令是为和呀
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@3331616193 我的跑通了，鱼哥牛的，遇到问题可以戳我
地址) -
@小鱼 鱼哥，这个是只能用于elite_robot 这个机械臂吗，还是把机械臂模型dae文件改成其他的也能用
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@2537563106 成功了，步骤1.3里面把工作空间改成自己的机械臂就行了，之后的每一步的机器人名字也改成自己的
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此回复已被删除！ -
@2537563106 你好，大佬求解出来ur5的IKFAST文件有问题吗？我的IKFAST的cpp文件只有1k多行，和github上的代码差别很大
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https://www.hamzamerzic.info/ikfast_generator/
使用以上的链接好像可以直接生成IKFAST的cpp文件
知乎上面的教程如下:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/670483129 -
@3331616193 我的也找不到dockerUnable to find image 'fishros2/openrave:latest' locally，
docker-compose --versionCommand 'docker-compose' not found, but can be installed with:
sudo snap install docker # version 24.0.5, or
sudo apt install docker-compose # version 1.25.0-1
老哥，咋解决的呢 -
@小鱼
想请教下各位大佬，20版本用鱼哥的docker镜像配置ikfast插件，依赖都装了，编译没问题，dae文件也能生成，精度设的小数点后3位，但到生成ikfast代码时候会报错，然后我往前一步执行
openrave-robot.py urdf.dae --info links
查看链接关系也会报错，报错内容似乎是dae没加载进去，但我已经给chmod访问权限了，想了很久不知道啥原因，求大佬指教 -
2 2386884119 在 中 引用了 这个主题
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博主您好，现在docker没法拉取镜像了，可以用百度网盘或者其他方式分享一下镜像文件吗？
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请问这个问题怎么解决雅？ -
@3111801504 一键安装docker代理
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鱼哥，ikfst不是能生成7轴的逆运动学吗？为何在生成CPP时，我将命令调成了9个link就会报错？
命令是python
openrave-config --python-dir/openravepy/openravepy/ikfast.py --robot=mxarm.dae --iktype=transform6d --baselink=1 --eelink=9 --savefile=$(pwd)/ikfastmx.cpp -
@2756819228 我这里是最后添加了 --net=host 让容器中的网络模式改成host，共享主机的网络环境。
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@894993476 正解，我也是。
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@3331616193 鱼哥的fishros2/openrave文件需要用
docker pull fishros2/openrave命令进行下载，用
docker images命令 查看是否下载好了。
fishros一键里面有配置镜像源。 -
5.1 编译运行改bug是在主机上进行的，这里需要获得权限
sudo chown -R <user_name>:<user_name> /home/<user_name>/elite_robot否则一直提示没有权限访问
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@411409804
成功。
