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Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一
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鱼哥的镜像没有问题，不过在catkin_make之前需要添加依赖
可以从 readme.ch.md 文件知道需要执行如下基本环境配置，最好都使用sudo，不然执行命令端口会被拒绝：
sudo apt update sudo apt install python3-pip sudo pip3 install elirobots transforms3d pytest rosdepc sudo rosdepc init sudo rosdepc update开始安装依赖：
rosdepc install --from-path src --ignore-src -y -r直接出错
从出错可以看到需要安装的依赖，将所有的中间指令安装包找到，大概是以下几个包缺了，走一遍安装即可sudo apt-get install -y ros-noetic-pcl-conversions sudo apt-get install -y ros-noetic-joint-trajectory-controller sudo apt-get install -y ros-noetic-moveit-visual-tools sudo apt-get install -y ros-noetic-rviz-visual-tools sudo apt-get install -y ros-noetic-pcl-ros安装之后就可以catkin_make了，补贴一个成功的图
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顺带贴一下chatgpt的说明：
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v pwd:pwd -w pwd fishros2/openrave这个命令用于在Docker容器中启动一个OpenRAVE环境。让我逐步解释每个部分的含义： xhost +：该命令允许X服务器接受来自任何主机的连接。这是为了确保Docker容器可以连接到主机的图形界面。 sudo docker run：这是docker命令的一部分，用于运行一个新的容器。 -it：这个选项允许您与容器进行交互，同时保持标准输入输出通道打开。 --rm：这个选项告诉Docker在容器停止后自动删除它，以防止容器文件堆积。 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix：这个选项将主机的X11 UNIX套接字目录映射到容器的相同目录，以便容器可以连接到主机的X服务器。 --device /dev/snd：这个选项将主机的音频设备映射到容器，使容器能够访问主机的音频。 -e DISPLAY=unix$DISPLAY：这个选项将主机的Display环境变量传递给容器，以便容器可以将GUI显示到主机的屏幕上。 -v pwd:pwd``：这个选项将当前工作目录挂载到容器的相同目录中，以便容器可以访问主机上的文件。 -w pwd``：这个选项将容器的工作目录设置为当前工作目录。 fishros2/openrave：这是Docker镜像的名称，其中包含了OpenRAVE环境。 通过执行这个命令，您将能够在Docker容器中运行OpenRAVE，同时能够在主机上查看和控制OpenRAVE的图形界面。所以在exit退出镜像之后，容器就没了，之前的工作也没了，所以最好是去掉-rm的命令，方便下次再进来不用再配置
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高兴早了，编译成功但是tm没有install文件夹！！！！
起猛了！！！ 忘了ros1的source是
source devel/setup.bash -
@2756819228 我也是！请问你的怎么解决的啊？
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配置成功！
那些catkin_make报错的，把缺少的相对应的包下载就好了 -
@2756819228 sudo apt-get install ros-noetic-rviz-visual-tools
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@小鱼 在 Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一 中说：
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v
pwd:pwd-wpwdfishros2/openrave
图片地址)址)找不到docker命令 -
找不到docker命令是为和呀
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@3331616193 我的跑通了，鱼哥牛的，遇到问题可以戳我
地址) -
@小鱼 鱼哥，这个是只能用于elite_robot 这个机械臂吗，还是把机械臂模型dae文件改成其他的也能用
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@2537563106 成功了，步骤1.3里面把工作空间改成自己的机械臂就行了，之后的每一步的机器人名字也改成自己的
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此回复已被删除！ -
@2537563106 你好，大佬求解出来ur5的IKFAST文件有问题吗？我的IKFAST的cpp文件只有1k多行，和github上的代码差别很大
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https://www.hamzamerzic.info/ikfast_generator/
使用以上的链接好像可以直接生成IKFAST的cpp文件
知乎上面的教程如下:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/670483129 -
@3331616193 我的也找不到dockerUnable to find image 'fishros2/openrave:latest' locally，
docker-compose --versionCommand 'docker-compose' not found, but can be installed with:
sudo snap install docker # version 24.0.5, or
sudo apt install docker-compose # version 1.25.0-1
老哥，咋解决的呢 -
@小鱼
想请教下各位大佬，20版本用鱼哥的docker镜像配置ikfast插件，依赖都装了，编译没问题，dae文件也能生成，精度设的小数点后3位，但到生成ikfast代码时候会报错，然后我往前一步执行
openrave-robot.py urdf.dae --info links
查看链接关系也会报错，报错内容似乎是dae没加载进去，但我已经给chmod访问权限了，想了很久不知道啥原因，求大佬指教 -
2 2386884119 在 中 引用了 这个主题
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博主您好，现在docker没法拉取镜像了，可以用百度网盘或者其他方式分享一下镜像文件吗？
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请问这个问题怎么解决雅？ -
@3111801504 一键安装docker代理
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鱼哥，ikfst不是能生成7轴的逆运动学吗？为何在生成CPP时，我将命令调成了9个link就会报错？
命令是python
openrave-config --python-dir/openravepy/openravepy/ikfast.py --robot=mxarm.dae --iktype=transform6d --baselink=1 --eelink=9 --savefile=$(pwd)/ikfastmx.cpp
