Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一

[yellor]

鱼哥的镜像没有问题，不过在catkin_make之前需要添加依赖

可以从 readme.ch.md 文件知道需要执行如下基本环境配置，最好都使用sudo，不然执行命令端口会被拒绝：

sudo apt update
sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install elirobots transforms3d pytest rosdepc
sudo rosdepc init
sudo rosdepc update

开始安装依赖：

rosdepc install --from-path src --ignore-src -y -r

直接出错
从出错可以看到需要安装的依赖，将所有的中间指令安装包找到，大概是以下几个包缺了，走一遍安装即可

sudo apt-get install -y ros-noetic-pcl-conversions
sudo apt-get install -y ros-noetic-joint-trajectory-controller
sudo apt-get install -y ros-noetic-moveit-visual-tools
sudo apt-get install -y ros-noetic-rviz-visual-tools
sudo apt-get install -y ros-noetic-pcl-ros

安装之后就可以catkin_make了，补贴一个成功的图

[yellor]

顺带贴一下chatgpt的说明：

xhost + && sudo docker run -it --rm -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v pwd:pwd -w pwd fishros2/openrave

这个命令用于在Docker容器中启动一个OpenRAVE环境。让我逐步解释每个部分的含义：

xhost +：该命令允许X服务器接受来自任何主机的连接。这是为了确保Docker容器可以连接到主机的图形界面。

sudo docker run：这是docker命令的一部分，用于运行一个新的容器。

-it：这个选项允许您与容器进行交互，同时保持标准输入输出通道打开。

--rm：这个选项告诉Docker在容器停止后自动删除它，以防止容器文件堆积。

-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix：这个选项将主机的X11 UNIX套接字目录映射到容器的相同目录，以便容器可以连接到主机的X服务器。

--device /dev/snd：这个选项将主机的音频设备映射到容器，使容器能够访问主机的音频。

-e DISPLAY=unix$DISPLAY：这个选项将主机的Display环境变量传递给容器，以便容器可以将GUI显示到主机的屏幕上。

-v pwd:pwd``：这个选项将当前工作目录挂载到容器的相同目录中，以便容器可以访问主机上的文件。

-w pwd``：这个选项将容器的工作目录设置为当前工作目录。

fishros2/openrave：这是Docker镜像的名称，其中包含了OpenRAVE环境。

通过执行这个命令，您将能够在Docker容器中运行OpenRAVE，同时能够在主机上查看和控制OpenRAVE的图形界面。

所以在exit退出镜像之后，容器就没了，之前的工作也没了，所以最好是去掉-rm的命令，方便下次再进来不用再配置

[yellor]

高兴早了，编译成功但是tm没有install文件夹！！！！

起猛了！！！ 忘了ros1的source是

source devel/setup.bash

[1009623121]

@2756819228 我也是！请问你的怎么解决的啊？

[451178376]

配置成功！
那些catkin_make报错的，把缺少的相对应的包下载就好了

[451178376]

@2756819228 sudo apt-get install ros-noetic-rviz-visual-tools

[3331616193]

@小鱼 在 Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一 中说：

xhost + && sudo docker run -it --rm -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v pwd:pwd -w pwd fishros2/openrave

址)找不到docker命令

[3331616193]

找不到docker命令是为和呀

[3331616193]

@3331616193 我的跑通了，鱼哥牛的，遇到问题可以戳我

[2537563106]

@小鱼 鱼哥，这个是只能用于elite_robot 这个机械臂吗，还是把机械臂模型dae文件改成其他的也能用

[2537563106]

@2537563106 成功了，步骤1.3里面把工作空间改成自己的机械臂就行了，之后的每一步的机器人名字也改成自己的

[614531010]

此回复已被删除！

[614531010]

@2537563106 你好，大佬求解出来ur5的IKFAST文件有问题吗？我的IKFAST的cpp文件只有1k多行，和github上的代码差别很大

[1452533968]

https://www.hamzamerzic.info/ikfast_generator/
使用以上的链接好像可以直接生成IKFAST的cpp文件

知乎上面的教程如下:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/670483129

[2249041529]

@3331616193 我的也找不到dockerUnable to find image 'fishros2/openrave:latest' locally，
docker-compose --version

Command 'docker-compose' not found, but can be installed with:

sudo snap install docker # version 24.0.5, or
sudo apt install docker-compose # version 1.25.0-1
老哥，咋解决的呢

[3011986109]

@小鱼
想请教下各位大佬，20版本用鱼哥的docker镜像配置ikfast插件，依赖都装了，编译没问题，dae文件也能生成，精度设的小数点后3位，但到生成ikfast代码时候会报错，然后我往前一步执行
openrave-robot.py urdf.dae --info links
查看链接关系也会报错，报错内容似乎是dae没加载进去，但我已经给chmod访问权限了，想了很久不知道啥原因，求大佬指教

[1009623121]

博主您好，现在docker没法拉取镜像了，可以用百度网盘或者其他方式分享一下镜像文件吗？

[3111801504]

请问这个问题怎么解决雅？

[小鱼]

@3111801504 一键安装docker代理

[1392324050]

鱼哥，ikfst不是能生成7轴的逆运动学吗？为何在生成CPP时，我将命令调成了9个link就会报错？

命令是python openrave-config --python-dir/openravepy/openravepy/ikfast.py --robot=mxarm.dae --iktype=transform6d --baselink=1 --eelink=9 --savefile=$(pwd)/ikfastmx.cpp