鱼香ROS社区
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    [FishBot教程]9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 键盘控制 机器人
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    • 1
      1664486711 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼
      小车按键没反应前进后退左右转都没有反应网络能ping通

      wanghuan@wanghuan-virtual-machine:~/桌面$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
      
      This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
      as Twist/TwistStamped messages. It works best with a US keyboard layout.
      ---------------------------
      Moving around:
        u    i    o
        j    k    l
        m    ,    .
      
      For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
      ---------------------------
        U    I    O
        J    K    L
        M    <    >
      
      t : up (+z)
      b : down (-z)
      
      anything else : stop
      
      q/z : increase/decrease max speeds by 10%
      w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
      e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
      
      CTRL-C to quit
      
      currently:	speed 0.5	turn 1.0 
      currently:	speed 0.55	turn 1.0 
      currently:	speed 0.6050000000000001	turn 1.0 
      currently:	speed 0.6655000000000002	turn 1.0 
      currently:	speed 0.5989500000000002	turn 1.0 
      currently:	speed 0.5390550000000002	turn 1.0 
      currently:	speed 0.4851495000000002	turn 1.0 
      currently:	speed 0.4366345500000002	turn 1.0 
      currently:	speed 0.39297109500000016	turn 1.0 
      currently:	speed 0.3536739855000002	turn 1.0 
      currently:	speed 0.3183065869500002	turn 1.0 
      currently:	speed 0.35013724564500026	turn 1.0 
      currently:	speed 0.38515097020950034	turn 1.0 
      currently:	speed 0.4236660672304504	turn 1.0 
      currently:	speed 0.4660326739534955	turn 1.0 
      currently:	speed 0.5126359413488452	turn 1.0 
      
      
      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1664486711
        最后由 小鱼 编辑

        @1664486711 请提供!

        1.系统版本,ROS2版本,microros_agent 版本信息
        2.小车控制板版本和小车固件版本
        3.前置所有操作
        4.所有网路ip信息
        5.ping延迟信息
        6.microros-agent 终端日志

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 1
          1664486711 @小鱼
          最后由 编辑

          此回复已被删除!
          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @1664486711
            最后由 编辑

            @1664486711 按我的要求提供下相关信息,能不能输出pose不重要

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
            • 8
              862524030 年度VIP @andrew_liumuran
              最后由 编辑

              @andrew_liumuran 重启之电脑后打开再microros就可以了把 我是这么解决的

              1 条回复 最后回复 回复 引用 1
              • 5
                591259845
                最后由 591259845 编辑

                前面的键盘控制功能都是好的,但是启动rviz2时报错,启动界面闪退,请问下是什么原因?

                sszb-wan@sszb-2:/mnt/c/WINDOWS/system32$ rviz2
                QStandardPaths: wrong permissions on runtime directory /run/user/1000/, 0755 instead of 0700
                Segmentation fault (core dumped)

                1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 1
                  1117 年度VIP @591259845
                  最后由 编辑

                  @591259845 哈喽,问一下解决办法

                  5 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 5
                    591259845 @1117
                    最后由 编辑

                    @1117 用wsl需要安装linux GUI应用
                    https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/tutorials/gui-apps?ocid=_reactor_oct_shanghai_social_organic_youtube_win11-klo

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • P
                      pst
                      最后由 编辑

                      小鱼,请问在执行这条运行agent的指令时:sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6,请问这个micro-ros-agent镜像是通过docker在线下载并运行的,还是之前就已经下载好的镜像然后通过docker运行下而已?一直没看懂这个agent镜像怎么来的,如果在线的方式的仅仅通过microros/micro-ros-agent这个镜像名就可以定位到这个吗?这个是通用的官方文件是吧??

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @pst
                        最后由 编辑

                        @pst 有一个网站叫 docker hub

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 1
                          1039995947 @andrew_liumuran
                          最后由 编辑

                          @andrew_liumuran +1求解决

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小螃蟹小
                            小螃蟹
                            最后由 编辑

                            小鱼您好,我在运行

                            sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
                            

                            指令时,一旦我用新的终端窗口跑指令,原本的窗口就会出现以下报错

                            terminate called after throwing an instance of 'eprosima::fastcdr::exception::NotEnoughMemoryException'
                              what():  Not enough memory in the buffer stream
                            [ros2run]: Aborted
                            
                            

                            请求小鱼帮一下解决问题

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @小螃蟹
                              最后由 编辑

                              @13826968556

                              @小鱼 在 【鱼香ROS】社区问答规则(小鱼个人)更新 中说:

                              请详细说明:系统版本、操作步骤,并提供文字版终端日志或代码(便于排查问题)

                              什么系统版本

                              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              小螃蟹小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小螃蟹小
                                小螃蟹
                                最后由 小螃蟹 编辑

                                截图 2025-07-17 14-19-02.png
                                您好,我在笔记本的Ubuntu 24.04.1 LTS双系统上运行9.0.4,但每次开新的终端跑键盘,原本接收数据的终端就会内存泄漏。麻烦小鱼或其他大佬帮忙看看问题回复,在此非常感谢!

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小螃蟹小
                                  小螃蟹 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼
                                  Ubuntu 24.04.1 LTS

                                  开终端
                                  docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8888 -v6
                                  开新终端
                                  ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

                                  原终端

                                  [1752732918.127213] info     | ProxyClient.cpp    | create_topic             | topic created          | client_key: 0x2A8750AE, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1)
                                  [1752732918.127246] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 14, data: 
                                  0000: 81 80 01 00 05 01 06 00 00 0B 00 02 00 00
                                  [1752732918.127253] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
                                  [1752732918.164447] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0B 01 05 00 01 00 01 00 80
                                  [1752732918.236313] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0B 01 05 00 01 00 01 00 80
                                  [1752732918.236517] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
                                  [1752732918.364735] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0B 01 05 00 01 00 01 00 80
                                  [1752732918.370782] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
                                  [1752732918.389860] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 24, data: 
                                  0000: 81 80 02 00 01 07 10 00 00 0C 00 03 03 03 00 01 02 00 00 00 00 00 00 01
                                  [1752732918.389890] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
                                  [1752732918.389899] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0B 01 05 00 02 00 02 00 80
                                  [1752732918.390052] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 01 80
                                  [1752732918.390108] info     | ProxyClient.cpp    | create_publisher         | publisher created      | client_key: 0x2A8750AE, publisher_id: 0x000(3), participant_id: 0x000(1)
                                  [1752732918.390128] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 14, data: 
                                  0000: 81 80 02 00 05 01 06 00 00 0C 00 03 00 00
                                  [1752732918.390134] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 03 00 00 00 80
                                  [1752732918.455072] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
                                  [1752732918.455098] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 24, data: 
                                  0000: 81 80 02 00 01 07 10 00 00 0C 00 03 03 03 00 01 02 00 00 00 00 00 00 01
                                  [1752732918.455265] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | send_message             | [** <<UDP>> **]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 03 00 00 00 80
                                  [1752732918.541929] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 13, data: 
                                  0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 03 00 00 00 80
                                  [1752732918.542394] debug    | UDPv4AgentLinux.cpp | recv_message             | [==>> UDP <<==]        | client_key: 0x2A8750AE, len: 36, data: 
                                  0000: 81 80 03 00 01 07 1C 00 00 0D 00 05 05 03 00 01 0E 00 00 00 00 02 01 00 02 00 01 B3 05 00 00 00
                                  0020: 00 00 00 03
                                  terminate called after throwing an instance of 'eprosima::fastcdr::exception::NotEnoughMemoryException'
                                    what():  Not enough memory in the buffer stream
                                  [ros2run]: Aborted
                                  
                                  

                                  新终端

                                  
                                  This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
                                  as Twist/TwistStamped messages. It works best with a US keyboard layout.
                                  ---------------------------
                                  Moving around:
                                     u    i    o
                                     j    k    l
                                     m    ,    .
                                  
                                  For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
                                  ---------------------------
                                     U    I    O
                                     J    K    L
                                     M    <    >
                                  
                                  t : up (+z)
                                  b : down (-z)
                                  
                                  anything else : stop
                                  
                                  q/z : increase/decrease max speeds by 10%
                                  w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
                                  e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
                                  
                                  CTRL-C to quit
                                  
                                  currently:	speed 0.5	turn 1.0 
                                  
                                  
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