@664948313 看看ros2 topic echo 能否有输出

@2041525450 我保证，视频和书里绝对没有你敲的这句命令

@hudie ros2你可以使用声明周期节点，这样可以通过相关的服务进行控制节点的启动关闭等声明周期。

具体使用请参考：https://github.com/ros2/demos/blob/humble/lifecycle/README.rst

@924453613 打印一下cmd_vel话题数据，再次对比一下键盘控制节点和手动发布的cmd_vel数据区别。