@小鱼 可能是网络问题，我这里没有路由器，我后面改成用串口，目前刚刚开始，之前就傻傻的改了命令，改成运行串口的额命令，最后查https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio里面突然发现代码我没有该，在运行 micro-ROS 线程的时候里面的配置要改成串口，还有plaint.ini里面也改成串口😲

@664948313 看看ros2 topic echo 能否有输出

@2041525450 我保证，视频和书里绝对没有你敲的这句命令

@hudie ros2你可以使用声明周期节点，这样可以通过相关的服务进行控制节点的启动关闭等声明周期。

具体使用请参考：https://github.com/ros2/demos/blob/humble/lifecycle/README.rst

@924453613 打印一下cmd_vel话题数据，再次对比一下键盘控制节点和手动发布的cmd_vel数据区别。