当你遇到“pkg: no found”但colcon build编译正常，且source install/setup.bash已经正确添加了环境变量，但系统仍然报告找不到pkg的问题时，可能是由以下几个原因导致的：

环境变量未正确更新：

尽管你运行了source install/setup.bash，但可能当前shell会话的环境变量没有正确更新。可以尝试重新开启一个新的终端窗口，然后再次运行source命令，看看问题是否解决。 确保install/setup.bash脚本中确实包含了设置PYTHONPATH或其他相关环境变量的命令。

PYTHONPATH问题：

你提到搜索路径中包含了对应的PYTHON路径，但仍然报错。这可能意味着虽然路径被正确添加到PYTHONPATH，但Python解释器在尝试导入相关模块时遇到了问题。检查是否有多个Python版本冲突，或者是否有其他Python环境变量（如PYTHONHOME）影响了Python解释器的行为。 使用python -m site查看当前Python环境的site-packages目录，确认你的模块确实被安装在了这些目录中。

模块安装问题：

确保pkg模块是通过正确的方式安装的。如果pkg是一个Python包，使用pip list或conda list（如果你使用conda）来检查包是否已正确安装。 如果pkg是通过其他方式（如直接从源代码安装）安装的，确保安装过程中没有错误，并且所有必要的文件都已正确放置在预期的位置。

虚拟环境问题：

如果你在使用虚拟环境，确保你的虚拟环境是激活状态，并且source install/setup.bash是在激活虚拟环境后运行的。

检查别名和函数：

有时候，shell中的别名或函数可能会干扰命令的执行。使用alias查看是否有相关的别名定义，使用type pkg查看pkg命令是否被重新定义为一个函数或别名。

重启系统或重新登录：

在某些情况下，特别是在修改了系统级的环境变量后，重启系统或重新登录用户账户可以确保所有的环境设置都被正确加载。

如果以上步骤都不能解决问题，可能需要更详细地检查你的系统配置或寻求更具体的帮助，比如查看相关的日志文件或系统监控工具来诊断问题。

以上为生成回答，仅供参考～

@specter 一般这样用

export PATH=xxxxxx你要添加的xxxxx:$PATH

在使用ROS 2（Robot Operating System 2）时，setup.bash脚本通常用于设置环境变量，使得系统能够找到ROS 2的包、可执行文件以及Python模块等。如果执行setup.bash后只改变了Python相关的环境变量而没有正确设置ament（ROS 2的构建系统和工具集）相关的环境变量，可能会导致无法找到ROS 2包的问题。

这里有几个步骤可以帮助你诊断和解决这个问题：

确认setup.bash的来源：
确保你正在执行的setup.bash脚本是从ROS 2工作空间的install目录或者某个包的build目录中获取的。通常，你应该在ROS 2工作空间的根目录下运行以下命令来构建工作空间，并在install目录中找到setup.bash：

colcon build source install/setup.bash

检查环境变量：
执行setup.bash后，检查几个关键的环境变量是否已经设置。这些环境变量通常包括PYTHONPATH、ROS_PACKAGE_PATH、AMENT_PREFIX_PATH等。你可以通过打印这些环境变量来检查它们：

echo $PYTHONPATH echo $ROS_PACKAGE_PATH echo $AMENT_PREFIX_PATH

如果ROS_PACKAGE_PATH或AMENT_PREFIX_PATH没有包含你的ROS 2工作空间路径，那么可能是setup.bash没有正确执行或者工作空间路径没有正确设置。

重新构建工作空间：
有时候，重新构建整个工作空间可以解决路径设置不正确的问题。确保你的工作空间结构正确（包含src目录用于存放源代码），然后执行：

colcon clean colcon build source install/setup.bash

检查包名和路径：
确保你尝试运行的包名demo_python_pkg是正确的，并且该包确实存在于你的工作空间的src目录中。此外，确认包已经被成功构建。

使用绝对路径：
如果问题仍然存在，尝试使用绝对路径来运行你的节点，看看是否能绕过环境变量设置的问题：

ros2 run /absolute/path/to/your/workspace/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/python_node

查看日志和错误输出：
如果ros2 run命令失败，仔细查看错误输出和日志，可能会提供更多关于问题的线索。

检查ROS 2安装：
如果上述步骤都无法解决问题，可能需要检查你的ROS 2安装是否完整或正确。有时候，重新安装ROS 2可以解决一些复杂的环境问题。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决由于环境变量设置不正确导致的ROS 2包找不到的问题。如果问题依然存在，可能需要更详细地检查你的ROS 2工作空间配置或寻求社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

从你提供的错误信息来看，问题出现在 ros2 launch 命令试图加载一个名为 ros2_21_tutorials 的包，但这个包在你的工作空间或ROS 2环境中并未找到。这通常是因为在 .launch.py 文件中引用了不存在的包或路径。

解决步骤

检查 .launch.py 文件：
打开 load_urdf_into_gazebo.launch.py 文件，检查是否有任何地方引用了 ros2_21_tutorials。这可能是一个包名错误，或者是一个不应该存在的依赖。

替换或删除错误的包引用：
如果 ros2_21_tutorials 确实是一个错误，你可能需要将其替换为正确的包名，或者如果它是不必要的，直接删除相关行。

检查环境变量：
虽然你已经提到环境变量配置可能不是问题（因为你能够成功运行其他包），但确认一下总是好的。确保你的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含了所有相关的包路径。你可以通过运行 echo $ROS_PACKAGE_PATH 来查看当前设置。

重新编译工作空间：
在修改 .launch.py 文件后，确保重新编译你的工作空间。使用 colcon build --packages-select <your-package-name> 来仅编译修改过的包，或者使用 colcon build 来编译整个工作空间。

清理并重建：
有时候，旧的构建文件可能会导致问题。你可以尝试清理你的构建目录（通常是 build/ 和 install/）并重新编译整个工作空间。

检查 Python 脚本：
如果 .launch.py 文件中使用了 Python 脚本或模块，确保这些脚本或模块是可用的，并且没有引用不存在的包或模块。

查看日志和调试信息：
如果问题仍然存在，尝试增加日志的详细程度，或者查看 launch 命令的调试输出，以获取更多关于错误的信息。

检查 ROS 2 版本和兼容性：
确保你使用的 ROS 2 版本与你的教程或代码兼容。有时候，教程是基于特定版本的 ROS 2，而你可能在使用一个不同的版本。

示例

如果 load_urdf_into_gazebo.launch.py 文件中有一行类似于 Node(package='ros2_21_tutorials', ...)，你应该将其更改为正确的包名，比如 Node(package='learning_gazebo', ...)（假设 learning_gazebo 是正确的包名）。

希望这些步骤能帮助你解决问题！如果还有其他问题，欢迎继续提问。

以上为生成回答，仅供参考～

@811877507 source local_setup.bash 和 setup.bash 是不一样的， source 的本质是修改环境变量，对比环境变量的区别就可以知道为什么了

@72680461 没有自己export一个不就有了哈