agent 手动编译，不用docker，以及树莓派上使用micros-agent的方法

[小鱼]

@414115309 我已经修改教程中所使用的软件源，可以再次尝试

[yjjsnles]

@2524167316 楼主，解决了嘛？什么原因呀？

[15724948]

手动编译agent成功，运行时提示
Package 'micro_ros_agent' not found

[15724948]

@15724948 已经好了，环境变量问题
多运行一条指定环境变量的指令， source /home/用户名/microros_ws/install/local_setup.bash

[1539850877]

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[2431039560]

@yjjsnles 楼主解决了吗，是什么原因啊

[2216200358]

标题：树莓派4B作上位机建图失败

问题描述：

我是把树莓派4B当作上位机来控制小车，都是用串口进行通信，树莓派的系统是Ubuntu22.04，ros2是humble版本，将四驱主控板和雷达转接板驱动配置好后，进行建图时失败。

具体细节和上下文：

• 雷达刚开始正常运行：
  
  
• 运行ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 921600 --dev /dev/ttyUSB0 -v6后
  
  单独进行键盘操控时也正常
  
  
  所以我认为应该是供电不足问题，我该怎么解决。

[2216200358]

@2216200358
补充说明：
在运行建图过程中，雷达过几秒中会出现突然降速的情况，并出现以下错误。

[小鱼]

@2216200358 拍下雷达板，en跳线冒有拔掉吗

[2216200358]

@小鱼
没有拔

[小鱼]

@2216200358 拔掉试试，另外雷达现在的供电怎么走的

[2216200358]

@小鱼 拔掉也不行，还是那样。

[2216200358]

@小鱼 四驱板和雷达运行成功啦，是因为端口号没换，应该是ttyUSB0和ttyUSB1。
运行ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py后，没弹出rviz，这好像不对吧，我重启试一下。

[小鱼]

@2216200358 没弹窗正常的，slamtoolbox本身没界面

[1976933473]

编译通过不了

[1772009366]

@1976933473 遇到同样的问题，不知道怎么解决

[小鱼]

@1976933473 看看系统版本对不对

[1976933473]

@1772009366
我重新安装了ubuntu22.04,再下载ros2-humble，可以正常运行agent了

[1976933473]

@小鱼
哥，请问有什么办法提高micro-ros与ROS2之间的通信速度不
1,想过提高串口连接agent的波特率，但是波特率超过921600 ，agent就不工作了（查阅资料显示esp32s3最高波特率可以达到4500000），请问有办法提高连接agent的波特率不

2,请问使esp32s3运行micro-ros可以通过网线连接agent不

[小鱼]

@1976933473 走网线