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    [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot机器人
    fishbot 建图
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    • 深海深
      深海 @小鱼
      最后由 深海 编辑

      @小鱼 在用键盘控制小车移动的时候，小车可以正常运动，但是rviz里显示不出里程计
      2023-10-16 09-27-35屏幕截图.png
      然后rviz的终端会报这个信息
      2023-10-16 09-28-04屏幕截图.png
      在雷达驱动的时候也有这种情况，rviz里没有显示信息
      2023-10-15 20-37-36屏幕截图.png
      2023-10-15 20-40-56屏幕截图.png
      Message Filter dropping message: frame 'laser_frame' at time 4328.021 for reason unknow
      这是为啥
      ubuntu20.04 foxy

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @深海
        最后由 编辑

        @深海 你的 fixed frame 都是错误的，按照教程修改

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        深海深 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 深海深
          深海 @小鱼
          最后由 深海 编辑

          @小鱼 好的感谢，之前理解错意思了

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 9482872179
            云游&人
            最后由 编辑

            这个怎么解决呢
            c1445a82-4c04-4b2f-81af-fe8a204e11f5-图片.png

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 9482872179
              云游&人
              最后由 编辑

              @小鱼 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：

              ist，查看是否有scan话题。

              b3b88269-3bd3-4d3f-a8a9-4b4c7420911a-图片.png
              找不到/scan的话题

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @948287217
                最后由 编辑

                @948287217 20用foxy版本试试

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                • 17405804851
                  1740580485
                  最后由 编辑

                  小鱼哥，我按照教程做下来的，打开可视图的时候就显示黄色字的错误，然后改成Best Effort之后，移动雷达没有出现点云数据，这是怎么回事？
                  5ed0dabe-fb74-498a-8cc8-aed0feeb0509-image.png

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @1740580485
                    最后由 编辑

                    @1740580485 这两步你为什么不做？7af33e9a-4dac-49d2-b99c-7b78913d8e29-image.png

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                    • 1
                      13768252287
                      最后由 编辑

                      能ping通ip，但是UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
                      一直卡在Prepare to Accept connect!

                      小鱼小 1649824581 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @13768252287
                        最后由 编辑

                        @13768252287 1.检查雷达模式 2.检查网络 客服发送的资料里有一个常见问题解答，其中讲解了网络相关的问题，能ping通不一定可以通信

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                        • 28267785952
                          无处在 ROS2开发者 @1461307079
                          最后由 编辑

                          @1461307079 我的也不能连接，桥接模式怎么设置的？VMware16 没找到虚拟网络编辑器。

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 28267785952
                            无处在 ROS2开发者
                            最后由 编辑

                            e115464b-8e83-45e2-80e2-8b338a7638f4-image.png
                            虚拟机上运行乌班图22.04，net连接。始终无法连接成功。

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @2826778595
                              最后由 编辑

                              @2826778595 找客服要一下常见问题解答视频，其实需要的网络结构很简单的

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                              28267785952 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 10145351851
                                Tom
                                最后由 编辑

                                这边准备建图的时候发现cmd_vel话题突然不见了 就很奇怪
                                e85ba529-696a-4021-ae01-8e0208affcbd-image.png

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 5655178305
                                  我姓徐 💋
                                  最后由 编辑

                                  保存地图出现
                                  /opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
                                  [ros2run]: Process exited with failure 127

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 28267785952
                                    无处在 ROS2开发者 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 看到客服资料了，已经解决。谢谢。
                                    是网络通信的问题。我是通过虚拟机装的ubantu，想让板子和电脑通信需要设置桥接模式。但是，我设置桥接无网络，所以迟迟无法实现通信。最后，通过外接固态U盘，装了双系统，重新配置后，无需桥接直接实现通信。视频资料里的问题解答，解决了几乎所有我之前我遇到的头疼问题。呜呜，发现晚了。

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @565517830
                                      最后由 编辑

                                      @565517830 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：

                                      保存地图出现
                                      /opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
                                      [ros2run]: Process exited with failure 127

                                      系统安装问题，重新装下ros2

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                                      • 7179373147
                                        缥缈
                                        最后由 717937314 编辑

                                        @
                                        截图 2023-11-28 14-41-30.png
                                        大佬我安装好docker以后一直启动不起来阿，还有之前的配置软件也是安装好无法启动。是您这提供的软件没有arm版本吗？

                                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小鱼小
                                          小鱼 技术大佬 @717937314
                                          最后由 编辑

                                          @717937314 目前没有提供arm版本，如果需要请按照教程源码完成建图：

                                          @小鱼 在 FishBot配套资料教程汇总 中说：

                                          拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
                                          拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
                                          拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

                                          小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
                                          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 28267785952
                                            无处在 ROS2开发者
                                            最后由 编辑

                                            雷达用小鱼的驱动板功能正常。我尝试用 ESP-12F为模组的ESP8266开发板 驱动雷达 出现timout count: 1提示。对照雷达驱动板原理图和ESP8266开发板引脚图后接线，
                                            VCC 接外部电源5V
                                            GND 接外部电源GND
                                            TX 接ESP8266开发板RXD0
                                            MOTOR 接ESP8266开发板GPIO4
                                            我认为固件拷贝成功，连线正常，应该没有问题，但是提示timout count: 1，可能是什么原因导致的？
                                            @小鱼

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 第一个帖子
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