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    [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot机器人
    fishbot 导航
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    • 1
      小徐要早睡
      最后由 编辑

      015bbb3f-eb7b-4248-98fa-11a5521cb073-image.png
      在colcon build的时候 bringup功能包报错是因为什么啊？

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 1
        小徐要早睡
        最后由 编辑

        42727fc7-83e9-4437-89ca-66d332328bf0-image.png
        运行bringup功能包的时候报错 joint_state_publisher不存在怎么解决啊

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @1141682555
          最后由 编辑

          @1141682555 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

          42727fc7-83e9-4437-89ca-66d332328bf0-image.png
          运行bringup功能包的时候报错 joint_state_publisher不存在怎么解决啊

          @小伊 ros2 humble 下出现的问题，用apt怎么安装

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          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 小鱼 编辑

            sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher

            以上为生成回答，仅供参考～

            我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 157249481
              蒙
              最后由 15724948 编辑

              在做nav2导航测试，为什么有个标识车辆位置的点在图外。左下角的位置。是否中间什么点错了？
              目前目标位置，车子可以正常过去。
              有时发现车子检测的位置和地图不匹配，有方向偏移或位置偏移，这个如何矫正。

              9227f425-9a71-4228-86a5-a42c1ab270d8-图片.png

              发现的其他问题1：
              过一段时间雷达会超时（时间不固定ctr+C，退出，重新选1驱动雷达。数据会正常。l
              2ac0c00d-62c4-4f47-b180-16abbc12d532-图片.png

              发现的其他问题2：
              rviz2中雷达数据和小车状态不更新，提示queue is full
              处理方式：关闭rviz2,重新启动程序ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py

              f669efca-d3ea-4785-a8b5-f7812d2e97b7-截图 2024-06-28 10-40-07.png
              file:///home/mengl/%E5%9B%BE%E7%89%87/%E6%88%AA%E5%9B%BE/%E6%88%AA%E5%9B%BE%202024-06-28%2010-40-07.png

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @15724948
                最后由 编辑

                @15724948 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

                为什么有个标识车辆位置的点在图外。左下角的位置。是否中间什么点错了

                左下角是odom转换正常，雷达这边考虑网络问题

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                • L
                  lzw @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

                  @1013006043

                  @小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

                  rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r # 安装依赖

                  这一步，先跑一次一键安装

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • L
                    lzw @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 Screenshot from 2024-08-01 17-47-46.png 安装过了，最后还是这样。

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • L
                      lzw @小鱼
                      最后由 编辑

                      此回复已被删除！
                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @lzw
                        最后由 编辑

                        @lzw 下次最好单独提问，不然容易看不到帖子。

                        这个问题之前应该出现过，提示缺少的那个包装一下就好（最好复制粘贴错误，我也好复制粘贴给你命令）

                        @小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

                        1.请使用ubuntu22.04 系统 2.请安装 joint_state_publisher

                        就是这里

                        sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher

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                        • L
                          lzw
                          最后由 编辑

                          跟着文字做到第五步导航测试时输入命令出现以下错误：
                          版本为22.04
                          afa0a1a4-ad33-4fef-abba-c1daa61d39f1-image.png
                          [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/lzw/.ros/log/2024-08-02-19-20-35-132678-lzw-6309
                          [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                          [ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught multiple exceptions when trying to load file of format [py]:

                          • IndentationError: expected an indented block after function definition on line 20 (navigation2.launch.py, line 21)
                          • InvalidFrontendLaunchFileError: The launch file may have a syntax error, or its format is unknown
                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @lzw
                            最后由 编辑

                            @lzw 工作空间不对，你的目录在主目录了，应该到工作空间下执行

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                            • 2
                              等待修复
                              最后由 编辑

                              我在拉取项目，也就是文中第二个命令时，出现了下面的错误：正克隆到 'fishbot'...
                              remote: Enumerating objects: 84, done.
                              remote: Counting objects: 100% (84/84), done.
                              remote: Compressing objects: 100% (69/69), done.
                              remote: Total 84 (delta 21), reused 46 (delta 7), pack-reused 0 (from 0)
                              接收对象中: 100% (84/84), 332.98 KiB | 1.06 MiB/s, 完成.
                              处理 delta 中: 100% (21/21), 完成.
                              子模组 'src/cartographer_code/cartographer'（https://github.91chi.fun/https://github.com/ros2/cartographer.git）已对路径 'src/cartographer_code/cartographer' 注册
                              子模组 'src/cartographer_code/cartographer_ros'（https://github.91chi.fun/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git）已对路径 'src/cartographer_code/cartographer_ros' 注册
                              子模组 'src/navigation'（https://github.91chi.fun/https://github.com/fishros/navigation2.git）已对路径 'src/navigation' 注册
                              正克隆到 '/home/zdd/fishbot/src/cartographer_code/cartographer'...
                              fatal: 无法访问 'https://github.91chi.fun/https://github.com/ros2/cartographer.git/'：gnutls_handshake() failed: Error in the pull function.
                              fatal: 无法克隆 'https://github.91chi.fun/https://github.com/ros2/cartographer.git' 到子模组路径 '/home/zdd/fishbot/src/cartographer_code/cartographer'
                              克隆 'src/cartographer_code/cartographer' 失败。按计划重试
                              正克隆到 '/home/zdd/fishbot/src/cartographer_code/cartographer_ros'...希望鱼哥解答一下

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @2462331351
                                最后由 编辑

                                @2462331351 换个github代理试试

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                                • 2
                                  等待修复 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 换了，发现还是不行，我去我的windows（可以正常Google的）发现还是有错误```
                                  Failed to clone 'src/cartographer_code/cartographer'. Retry scheduled
                                  Cloning into 'C:/Users/ZDD/fishbot/src/cartographer_code/cartographer_ros'...
                                  fatal: unable to access 'https://github.91chi.fun/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git/': Recv failure: Connection was reset
                                  fatal: clone of 'https://github.91chi.fun/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git' into submodule path 'C:/Users/ZDD/fishbot/src/cartographer_code/cartographer_ros' failed
                                  Failed to clone 'src/cartographer_code/cartographer_ros'. Retry scheduled
                                  Cloning into 'C:/Users/ZDD/fishbot/src/navigation'...
                                  fatal: unable to access 'https://github.91chi.fun/https://github.com/fishros/navigation2.git/': Recv failure: Connection was reset
                                  fatal: clone of 'https://github.91chi.fun/https://github.com/fishros/navigation2.git' into submodule path 'C:/Users/ZDD/fishbot/src/navigation' failed
                                  Failed to clone 'src/navigation'. Retry scheduled
                                  Cloning into 'C:/Users/ZDD/fishbot/src/cartographer_code/cartographer'...
                                  fatal: unable to access 'https://github.91chi.fun/https://github.com/ros2/cartographer.git/': Recv failure: Connection was reset
                                  fatal: clone of 'https://github.91chi.fun/https://github.com/ros2/cartographer.git' into submodule path 'C:/Users/ZDD/fishbot/src/cartographer_code/cartographer' failed
                                  Failed to clone 'src/cartographer_code/cartographer' a second time, aborting

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @2462331351
                                    最后由 编辑

                                    @2462331351 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

                                    'https://github.91chi.fun/

                                    我说的代理是这里的网址

                                    小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
                                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                    2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 2
                                      等待修复 @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 我不太明白，请问
                                      这个代理怎么换呀

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 2
                                        等待修复
                                        最后由 编辑

                                        此回复已被删除！
                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 2
                                          等待修复
                                          最后由 编辑

                                          我在运行sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher发生下面的错误，我换源了但是还是会从清华源下载，真不知道怎么办了我的小车都连上了

                                          code_text
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成                 
下列【新】软件包将被安装：
  ros-humble-joint-state-publisher
升级了 0 个软件包，新安装了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 383 个软件包未被升级。
需要下载 16.1 kB 的归档。
解压缩后会消耗 68.6 kB 的额外空间。
忽略:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher amd64 2.4.0-1jammy.20240728.222620
忽略:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher amd64 2.4.0-1jammy.20240728.222620
忽略:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher amd64 2.4.0-1jammy.20240728.222620
错误:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher amd64 2.4.0-1jammy.20240728.222620
  无法发起与 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn:80 (2402:f000:1:400::2) 的连接 - connect (101: 网络不可达) 无法连接上 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn:80 (101.6.15.130)，连接超时
E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-joint-state-publisher/ros-humble-joint-state-publisher_2.4.0-1jammy.20240728.222620_amd64.deb  无法发起与 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn:80 (2402:f000:1:400::2) 的连接 - connect (101: 网络不可达) 无法连接上 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn:80 (101.6.15.130)，连接超时
E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
zdd@zdd-Lenovo-YangTian-S550-14-API:~/fishbot$ ^C
zdd@zdd-Lenovo-YangTian-S550-14-API:~/fishbot$ ```
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                                            我在运行到最后一步时，雷达镜像出现了下面的问题：```
                                            [WARN] [1724764700.139124810] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

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