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    [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试

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    FishBot二驱机器人
    fishbot 导航
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    • 4290162674
      h1 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 好吧,目前我就是源码编不过,其他都可以,有没有什么方案能解决下这个问题呢,大佬

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @429016267
        最后由 编辑

        @429016267 看d2lros2教程前面的仿真部分,根据提示重新从原来的仓库克隆

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 19238250151
          Woah damn @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说:

          rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r # 安装依赖

          在安装依赖时报错,a0bb8f2d-b751-440d-b0b8-f47b8b876181-1704976690257.png 用的ubuntu22.04 humble版本 然后图上的网址打不开。

          小鱼小 19238250151 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @1923825015
            最后由 编辑

            @1923825015 https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            10320637471 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 1922248011
              早点睡觉.
              最后由 编辑

              Screenshot from 2024-01-12 17-10-55.png

              10320637471 1 条回复 最后回复 回复 引用 1
              • S
                safereinforcementlab
                最后由 编辑

                鱼哥,这是什么问题

                autoliu@autoliu-LEGION-REN7000K-26IRB:~/fishbot$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r # 安装依赖
                #All required rosdeps installed successfully
                autoliu@autoliu-LEGION-REN7000K-26IRB:~/fishbot$ colcon build
                Starting >>> fishbot_bringup
                Starting >>> fishbot_cartographer
                Starting >>> fishbot_description
                Starting >>> fishbot_interfaces
                Starting >>> fishbot_navigation2
                --- stderr: fishbot_cartographer
                CMake Error at /usr/share/cmake-3.22/Modules/CMakeTestCCompiler.cmake:69 (message):
                The C compiler

                "/usr/bin/cc"
                

                is not able to compile a simple test program.

                It fails with the following output:

                Change Dir: /home/autoliu/fishbot/build/fishbot_cartographer/CMakeFiles/CMakeTmp
                
                Run Build Command(s):/usr/bin/gmake -f Makefile cmTC_0c79a/fast && /usr/bin/gmake  -f CMakeFiles/cmTC_0c79a.dir/build.make CMakeFiles/cmTC_0c79a.dir/build
                gmake[1]: 进入目录“/home/autoliu/fishbot/build/fishbot_cartographer/CMakeFiles/CMakeTmp”
                Building C object CMakeFiles/cmTC_0c79a.dir/testCCompiler.c.o
                /usr/bin/cc    -o CMakeFiles/cmTC_0c79a.dir/testCCompiler.c.o -c /home/autoliu/fishbot/build/fishbot_cartographer/CMakeFiles/CMakeTmp/testCCompiler.c
                /home/autoliu/fishbot/build/fishbot_cartographer/CMakeFiles/CMakeTmp/testCCompiler.c:11:1: fatal error: error closing /tmp/cc76K2IV.s: 设备上没有空间
                   11 | { (void)argv; return argc-1;}
                      | ^
                compilation terminated.
                gmake[1]: *** [CMakeFiles/cmTC_0c79a.dir/build.make:78:CMakeFiles/cmTC_0c79a.dir/testCCompiler.c.o] 错误 1
                gmake[1]: 离开目录“/home/autoliu/fishbot/build/fishbot_cartographer/CMakeFiles/CMakeTmp”
                gmake: *** [Makefile:127:cmTC_0c79a/fast] 错误 2
                

                CMake will not be able to correctly generate this project.
                Call Stack (most recent call first):
                CMakeLists.txt:2 (project)


                Failed <<< fishbot_cartographer [0.39s, exited with code 1]
                Aborted <<< fishbot_description [0.38s]
                Aborted <<< fishbot_bringup [0.41s]
                Aborted <<< fishbot_interfaces [0.49s]
                Aborted <<< fishbot_navigation2 [0.48s]

                Summary: 0 packages finished [0.91s]
                1 package failed: fishbot_cartographer
                4 packages aborted: fishbot_bringup fishbot_description fishbot_interfaces fishbot_navigation2
                4 packages had stderr output: fishbot_bringup fishbot_cartographer fishbot_interfaces fishbot_navigation2

                S 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • S
                  safereinforcementlab
                  最后由 编辑

                  鱼哥,如果我要自己写控制算法,应该在哪里改,没找到源码的控制算法在那里

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • S
                    safereinforcementlab @safereinforcementlab
                    最后由 编辑

                    @safereinforcementlab 我重新装了ros2,就好了

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • S
                      safereinforcementlab
                      最后由 编辑

                      请问在这个程序里面,具体的控制算法程序在哪里,https://github.com/fishros/fishbot,没有看到

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 11470227431
                        (解放版)沉迷睡觉
                        最后由 编辑

                        此回复已被删除!
                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 11470227431
                          (解放版)沉迷睡觉
                          最后由 编辑

                          @小鱼 e4109e5e-ea6c-4dfc-a1d5-4af1063da542-1706435786052.png
                          54fc8ed1-e33c-4043-9109-a97982e91d15-1706435815032.png
                          鱼哥 都做完了 最后给了小车目标之后 他只是转了个向 并没有移动 我看雷达这边报了警 是这个原因吗? 还是因为什么?

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 -1
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @1147022743
                            最后由 编辑

                            @1147022743 这个警告没关系,是Qos 主要是你这膨胀半径太大了吧

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 11654208751
                              . @2496480233
                              最后由 编辑

                              @小鱼 鱼哥,我安装依赖是成功的,但是在编译的时候我也出现了这个问题,请问该怎么解决

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 10320637471
                                大道至简 @blairan121122885
                                最后由 编辑

                                @blairan121122885 解决了吗,跑了一次一键安装?

                                S 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 10320637471
                                  大道至简 @192224801
                                  最后由 编辑

                                  @192224801 同样问题解决了吗

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 10320637471
                                    大道至简 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 鱼哥这一步跑一键安装,输入命令后安装第几项?

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 10320637471
                                      大道至简 @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 截图 2024-02-20 20-03-27.png 截图 2024-02-20 20-13-53.png鱼哥,卡在“fishbot_bringup”这里了,没找到如何解决的方法呢,帮我看看怎么个问题,多谢😊

                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 5634119395
                                        那年那兔
                                        最后由 编辑

                                        我下载的NAV2的代码为什么编译阶段会报错

                                        rclcpp::Node>; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>]’:
                                        /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:35:3:   required from here
                                        /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:49:15: error: cannot convert ‘rclcpp::SystemDefaultsQoS’ to ‘const rmw_qos_profile_t&’ {aka ‘const rmw_qos_profile_s&’}
                                           49 |       rclcpp::SystemDefaultsQoS(),
                                              |               ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
                                              |               |
                                              |               rclcpp::SystemDefaultsQoS
                                        In file included from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:1321,
                                                         from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors/single_threaded_executor.hpp:28,
                                                         from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors.hpp:22,
                                                         from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp:155,
                                                         from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:20,
                                                         from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/lifecycle_service_client.hpp:24,
                                                         from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:15:
                                        /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node_impl.hpp:127:29: note:   initializing argument 2 of ‘typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr rclcpp::Node::create_client(const string&, const rmw_qos_profile_t&, rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr) [with ServiceT = lifecycle_msgs::srv::ChangeState; typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::Client<lifecycle_msgs::srv::ChangeState> >; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>; rmw_qos_profile_t = rmw_qos_profile_s; rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::CallbackGroup>]’
                                          127 |   const rmw_qos_profile_t & qos_profile,
                                              |   ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~~
                                        In file included from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/lifecycle_service_client.hpp:24,
                                                         from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:15:
                                        /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp: In instantiation of ‘nav2_util::ServiceClient<ServiceT, NodeT>::ServiceClient(const string&, const NodeT&) [with ServiceT = lifecycle_msgs::srv::GetState; NodeT = std::shared_ptr<rclcpp::Node>; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>]’:
                                        /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:36:3:   required from here
                                        /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:49:15: error: cannot convert ‘rclcpp::SystemDefaultsQoS’ to ‘const rmw_qos_profile_t&’ {aka ‘const rmw_qos_profile_s&’}
                                           49 |       rclcpp::SystemDefaultsQoS(),
                                              |               ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
                                              |               |
                                              |               rclcpp::SystemDefaultsQoS
                                        In file included from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:1321,
                                                         from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors/single_threaded_executor.hpp:28,
                                                         from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors.hpp:22,
                                                         from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp:155,
                                                         from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:20,
                                                         from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/lifecycle_service_client.hpp:24,
                                                         from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:15:
                                        /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node_impl.hpp:127:29: note:   initializing argument 2 of ‘typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr rclcpp::Node::create_client(const string&, const rmw_qos_profile_t&, rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr) [with ServiceT = lifecycle_msgs::srv::GetState; typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::Client<lifecycle_msgs::srv::GetState> >; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>; rmw_qos_profile_t = rmw_qos_profile_s; rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::CallbackGroup>]’
                                        
                                        
                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小鱼小
                                          小鱼 技术大佬 @1032063747
                                          最后由 编辑

                                          @1032063747 第二个命令应该在第一个后面输入,注意终端目录

                                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 19238250151
                                            Woah damn @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            此回复已被删除!
                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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