[FishBot教程]9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot
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@andrew_liumuran 我的也没办法通信上，这个笔记本必须用有线连接吗，然后在开热点才能和小车通信吗
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@suyelingfeng666 网络问题
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为什么改名为odom后，ADD选项里面没有这个选项呢？ -
@2916186745 Agent有没有连接上呢
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@小鱼 agent连接成功了，也可以用键盘控制小车，但还是 ros2 topic echo /odom
WARNING: topic [/odom] does not appear to be published yet
Could not determine the type for the passed topic -
@小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：
sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
启动mircoros失败，docker拉去不下来，网络是好的，其它也可以拉取，使用的是虚拟机22.04系统
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如图，开启microROS代理之后，只有这两种信息，采用台式机+虚拟机的方式，电脑和esp都通过无线方式连接到wifi。可以ping通esp主板，开启键盘结点后只能增减速度，无法控制其运动
结点和话题清单如图所示 -
@1141682555 你图里的DOMAIN_ID是什么东西，为什么是20，大概率是虚拟机系统问题。
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wifi连接成功了，但是打开之后一直卡在这里不动。@小鱼 -
@wushengxin https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答
网络结构是怎么样的呢，各个设备的ip是什么呢
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@小鱼
输入：docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6(烧录配置之后运行McroRos服务失败)输出：[1726127984.634142] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888
[1726127984.635279] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6我遇到了一些意外行为，反映在只显示前两行，并无数据传送，打开ros2话题并无话题发布。
背景：
设备：笔记本
网络：笔记本连接的实验室wifi
环境：使用的虚拟机，没有采用桥接模式（采用桥街模式好像就没网路了）下载和烧录都一切正常，首次刷新配置时会显示端口异常被占用，二次刷新后配置显示正常，连接wifi正常。ping小车的ip地址也可以联通。
测试：
1.对于端口占用问题，采用了方法1禁用端口指令，有回应。
2.网络问题，已经处于同一子网下可以ping通，但是电脑小车无法通信。问题：
是否要给电脑连接网线，采用桥接才可以解决。如果有人能够解释为什么会发生这种情况，或者我的理解有误，我将非常感激！
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@小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：
，并成功接入了ROS2，本节我们尝试使用RVIZ2查看
@229102432 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：
前进后退以及停止都不会响应，
这个代码在哪里修改呀
