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小
@1058898985 惯量摩擦力之类的改改看
@271658536 教程里的路线是在RobotMedel下找到base_link，然后把轨迹打开就行了。暂时没有截图，后面补上。
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我也是这样，兄弟怎么解决的？
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@小鱼 我是ros1不是2
@小鱼 问题定位与解决方案：
使用rqt_tf_tree查看tf是否正常,发现map到base_footprint之间时间差距非常大。
问题原因：cartographer启动时为设置use_sim_time为True。
解决方案：
在launch后增加use_sim_time设置使用仿真时间源。
正确的TF如下：
65124d0d-be3a-4fb5-8184-66ac21b7a586-image.png
