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    [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试

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    FishBot机器人
    fishbot 导航
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    • 19238250151
      Woah damn @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

      此时你可以使用rviz2的工具栏中的Nav2 Goal发送一个目标点，然后观察机器人运动即可。 这一步经常无法实现，有什么解决的方法嘛？每次发送目标时，小车就原地转圈。

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1923825015
        最后由 编辑

        @1923825015 可能你的图有问题，也可能你的线松了，需要进一步排查

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        19238250151 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 19238250151
          Woah damn @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 哥，具体的排查方法有吗？图我已经建了不低于三个了，然后系统我也重装了两次了，至于接线的话，我平装好之后就没动过线，反正到现在导航就是不行，每次导航，小车就在原地转圈，只有把小车电源关闭了，才能停下来。能帮我解决一下嘛 求求了。

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @1923825015
            最后由 编辑

            @1923825015 手动遥控是否正常，代价地图是否正常

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            19238250151 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 19238250151
              Woah damn @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 键盘控制正常的，代价地图我不清楚怎样才算正常，反正点击Rviz2工具栏——2D Pose Estimate,然后在地图上点个目标点并选择方向后，全局代价地图以及被地代价地图以及激光在地图上都标记出来了，这样算算正常嘛？

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • G
                guoxiaoqing2350
                最后由 编辑

                @小鱼 小鱼，我第一步拿到 fishbot 源码后 colcon build 就失败了，能帮我看下问题出在哪儿吗？感谢感谢～

                1. Configuration : Ubuntu 22.04 humble + ros2
                1. issues 情景 + 尝试解决方案：
                  (1) 初始问题 （retry_test_1）：
                • 操作：按原教程使用
                git clone https://github.com/fishros/fishbot.git -b v1.0.0 --depth=1
cd fishbot
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y  -r # 安装依赖
colcon build

                • 结果：all packages 全部编译失败
                  --
                  (2) retry_test_2：

                • 操作：手动 download “ https://github.com/fishros/fishbot ” 的 humble 源码，后添加依赖，后 colcon build

                • 结果：只有 “fishbot_description” package 编译成功，其它失败
                  --
                  (3) retry_test_3：
                  每个pkg 单独编译，结果 同（2）
                  --
                  (4) retry_test_4：
                  重装 ros2，后重复 “retry_test_1 / 2 / 3”中操作，结果与之前相同
                  --
                  (5) 思考：
                  我之前好像看到过 你标注过 catorgrapher 在 ubuntu 2004上测试ok了，但是没有提到在 ubuntu 2204上测试结果，会不会是这个原因？
                  --
                  但是我看到其他帖子里有个人刚开始也碰到我这个初始编译问题，他后续说重装ros2就解决了，但是我重装了并没有解决，是不是源码中还有哪些地方要根据实际情况修改下？
                  --另外报错有提到 ament_lint_auto_find_test_dependencies ，是不是依赖也出了问题，它检索不到所以无法编译？

                3. Note: 下方所附为 "ros2重装" 后 "retry_test_2" 中的 "操作" 下 的结果

                (base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws$ ls
fishbot  fishbot-1.0.0.zip  map
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws$ cd fishbot/
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ ls
doc  README.md  src
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y  -r
您已经成功安装rosdepc,下面提示的用法中，请将rosdep替换为rosdepc使用～
欢迎使用国内版rosdep之rosdepc，我是作者小鱼！
学习机器人,就关注《鱼香ROS》（公众号|B站|CSDN）！
小鱼rosdepc正式为您服务
#All required rosdeps installed successfully
---------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------
小鱼科普：rosdep干什么用的？可以跳过吗？https://fishros.org.cn/forum/topic/2124
如果再使用过程中遇到任何问题，欢迎通过fishros.org.cn反馈，或者加入QQ交流群(139707339)
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ colcon build
Starting >>> fishbot_bringup
Starting >>> fishbot_cartographer             
Starting >>> fishbot_description                              
Starting >>> fishbot_interfaces                               
Finished <<< fishbot_description [3.93s]                            
Starting >>> fishbot_navigation2
--- stderr: fishbot_navigation2                                      
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
    from catkin_pkg.package import parse_package_string
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
  execute_process(/home/ros2/miniconda3/bin/python3
  /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
  /home/ros2/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot/src/fishbot_navigation2/package.xml
  /home/ros2/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot/build/fishbot_navigation2/ament_cmake_core/package.cmake)
  returned error code 1
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
  /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_find_test_dependencies.cmake:31 (ament_package_xml)
  CMakeLists.txt:34 (ament_lint_auto_find_test_dependencies)


---
Failed   <<< fishbot_navigation2 [4.18s, exited with code 1]
Aborted  <<< fishbot_cartographer [8.20s]
Aborted  <<< fishbot_interfaces [7.96s]
Aborted  <<< fishbot_bringup [13.3s]                             

Summary: 1 package finished [15.9s]
  1 package failed: fishbot_navigation2
  3 packages aborted: fishbot_bringup fishbot_cartographer fishbot_interfaces
  4 packages had stderr output: fishbot_bringup fishbot_cartographer fishbot_interfaces fishbot_navigation2
                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @guoxiaoqing2350
                  最后由 编辑

                  @guoxiaoqing2350 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

                  (base)

                  请退出conda！！！！

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                  G 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • G
                    guoxiaoqing2350 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 谢谢小鱼，已经解决了

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 29347754952
                      笑BLUE齿 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 这个一键安装后的rosdepc还是需要初始化，但是我初始化的时候显示43fb8e43-d1ac-46f0-a6f8-b36b091138c6-1711352709332.png

                      29347754952 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 29347754952
                        笑BLUE齿 @2934775495
                        最后由 编辑

                        @2934775495这样该怎么解决呢

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 29347754952
                          笑BLUE齿
                          最后由 编辑

                          e39e0d65-715b-4c53-ad66-ebfdf25f1d5e-image.png 鱼哥，我第三步会出现这种问题，是怎么回事啊

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @2934775495
                            最后由 编辑

                            @2934775495 sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher

                            小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                            29347754952 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 29347754952
                              笑BLUE齿 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 已经解决了，但是后面启动导航出问题了，我改了.py文件的内容出现这个问题，我是在VScode里面打开一个终端进行colcon build的，不知道为什么不可以
                              d28afd0a-a216-4cfd-9721-8ad74f273ea1-image.png b9dca745-2a6f-4050-8f26-cbd3e28855d2-image.png

                              29347754952 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 29347754952
                                笑BLUE齿 @2934775495
                                最后由 编辑

                                @2934775495
                                428c041e-7f5b-4a63-8cbc-ce8445fc4cff-image.png
                                又试了一遍，现在是这样子

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 2
                                  🇨🇳
                                  最后由 编辑

                                  mmexport1711448812590.jpg
                                  明明有文件，为什么找不到包呢？

                                  29347754952 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 29347754952
                                    笑BLUE齿 @2916186745
                                    最后由 编辑

                                    @2916186745 不知道啊，很奇怪

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @2916186745
                                      最后由 编辑

                                      @2916186745 目录搞错了，你应该在工作空间下构建和source

                                      小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
                                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 5152617255
                                        空无之时
                                        最后由 编辑

                                        此回复已被删除！
                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 14492629671
                                          秩 @2496480233
                                          最后由 编辑

                                          @2496480233 看看路径里是不是有中文

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 29347754952
                                            笑BLUE齿
                                            最后由 编辑

                                            052c1584-07b1-4fc8-b961-be9f0bf37a68-8898034e163cabab3d4a9c75cff6400.jpg
                                            鱼哥，我这边跑导航测试那一步ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py的时候会出现这个问题，要怎么解决呢？

                                            小鱼小 L 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
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