@小鱼 老师，问题解决了，但是在重新扫描配置的时候会出现“串口数据异常，请确认设备在配置模式”这个错误，这个该怎么解决

@2061593673 这个是windows版本的，你用的是linux吧

@17171680-1 已经解决

修改rmw_uros_ping_agent的参数之后解决了我的问题。

另外，为了安全性，是否可以增加一个断连之后停止小车的功能？

我的系统是ubuntu22.04 humble,连接小车后得到的反馈也是这个问题，
运行```
ros2 topic echo /odom pose.pose

收到返回

The passed message type is invalid

同样小车无法用键盘控制

在PlatformIO的库管理器中，选择你想要升级的库，然后点击“升级”按钮。

如果你想要手动升级库，可以使用PlatformIO的CLI工具，打开终端，输入：

pio lib upgrade <lib_name>

其中lib_name是你想要升级的库的名字。

以上为生成回答，仅供参考～