[FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试

[safereinforcementlab]

@safereinforcementlab 我重新装了ros2，就好了

[safereinforcementlab]

请问在这个程序里面，具体的控制算法程序在哪里，https://github.com/fishros/fishbot，没有看到

[1147022743]

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[1147022743]

@小鱼

鱼哥 都做完了 最后给了小车目标之后 他只是转了个向 并没有移动 我看雷达这边报了警 是这个原因吗？ 还是因为什么？

[小鱼]

@1147022743 这个警告没关系，是Qos 主要是你这膨胀半径太大了吧

[1165420875]

@小鱼 鱼哥，我安装依赖是成功的，但是在编译的时候我也出现了这个问题，请问该怎么解决

[1032063747]

@blairan121122885 解决了吗，跑了一次一键安装？

[1032063747]

@192224801 同样问题解决了吗

[1032063747]

@小鱼 鱼哥这一步跑一键安装，输入命令后安装第几项？

[1032063747]

@小鱼 鱼哥，卡在“fishbot_bringup”这里了，没找到如何解决的方法呢，帮我看看怎么个问题，多谢

[563411939]

我下载的NAV2的代码为什么编译阶段会报错

rclcpp::Node>; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>]’:
/home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:35:3:   required from here
/home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:49:15: error: cannot convert ‘rclcpp::SystemDefaultsQoS’ to ‘const rmw_qos_profile_t&’ {aka ‘const rmw_qos_profile_s&’}
   49 |       rclcpp::SystemDefaultsQoS(),
      |               ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
      |               |
      |               rclcpp::SystemDefaultsQoS
In file included from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:1321,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors/single_threaded_executor.hpp:28,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors.hpp:22,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp:155,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:20,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/lifecycle_service_client.hpp:24,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:15:
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node_impl.hpp:127:29: note:   initializing argument 2 of ‘typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr rclcpp::Node::create_client(const string&, const rmw_qos_profile_t&, rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr) [with ServiceT = lifecycle_msgs::srv::ChangeState; typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::Client<lifecycle_msgs::srv::ChangeState> >; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>; rmw_qos_profile_t = rmw_qos_profile_s; rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::CallbackGroup>]’
  127 |   const rmw_qos_profile_t & qos_profile,
      |   ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~~
In file included from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/lifecycle_service_client.hpp:24,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:15:
/home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp: In instantiation of ‘nav2_util::ServiceClient<ServiceT, NodeT>::ServiceClient(const string&, const NodeT&) [with ServiceT = lifecycle_msgs::srv::GetState; NodeT = std::shared_ptr<rclcpp::Node>; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>]’:
/home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:36:3:   required from here
/home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:49:15: error: cannot convert ‘rclcpp::SystemDefaultsQoS’ to ‘const rmw_qos_profile_t&’ {aka ‘const rmw_qos_profile_s&’}
   49 |       rclcpp::SystemDefaultsQoS(),
      |               ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
      |               |
      |               rclcpp::SystemDefaultsQoS
In file included from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:1321,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors/single_threaded_executor.hpp:28,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors.hpp:22,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp:155,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:20,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/lifecycle_service_client.hpp:24,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:15:
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node_impl.hpp:127:29: note:   initializing argument 2 of ‘typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr rclcpp::Node::create_client(const string&, const rmw_qos_profile_t&, rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr) [with ServiceT = lifecycle_msgs::srv::GetState; typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::Client<lifecycle_msgs::srv::GetState> >; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>; rmw_qos_profile_t = rmw_qos_profile_s; rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::CallbackGroup>]’

[小鱼]

@1032063747 第二个命令应该在第一个后面输入，注意终端目录

[1923825015]

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[1923825015]

@1923825015 https://fishros.org.cn/forum/topic/923/fishbot配套资料教程汇总?lang=zh-CN

[1923825015]

@小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py

哥，我前面都弄好了，最后一步点击Rviz2工具栏——2D Pose Estimate没有反应是什么原因？ ，是Ubuntu22.04，humble版本，前面的都没问题，知道一下呗，很急！！！重试了很多次都是没反应。

[小鱼]

@1923825015 你提供的信息不足，连个日志都没有

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

[1923825015]

@小鱼 鱼哥在构建完地图导航测试时遇到了一点问题，问题如下：
平台：Ubuntu22.04 ROS:humble
问题：地图成功构建好后，按照教程加载到navigation2.launch.py程序中去，编译成功，然后运行后，按照问档设置起点和目标点，无法使小车导航移动。

具体操作步骤和执行状态如下：
1、启动micro-ros命令：
sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
状态正常，可以接收到话题
2、启动雷达驱动：
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
在新开的RVIZ中可以看到雷达正常工作。
3、修改navigation2.launch.py程序，加载新建的地图
4、运行程序，加载地图如下

[小鱼]

@1923825015 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
在新开的RVIZ中可以看到雷达正常工作。

这里选的几？

这一步你怎么跳过了？

@小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

三、启动bringup
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py

bringup节点目前主要将odom话题转成tf并，并发布机器本体的tf广播

[1923825015]

@小鱼 好的，已经解决了，再问一下，这小车可以定点巡航嘛？就比如自动走圆形，或者其他图案。

[小鱼]

@1923825015 这个要自己去开发了，属于应用层的东西了