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    Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    机械臂运动规划
    moveit ikfast plugin
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    • 25375631062
      ᴴⁱᴷ- @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 鱼哥,这个是只能用于elite_robot 这个机械臂吗,还是把机械臂模型dae文件改成其他的也能用

      25375631062 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 25375631062
        ᴴⁱᴷ- @2537563106
        最后由 编辑

        @2537563106 成功了,步骤1.3里面把工作空间改成自己的机械臂就行了,之后的每一步的机器人名字也改成自己的image-20231216111554659.png

        6145310106 C 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 6145310106
          O @yellor
          最后由 614531010 编辑

          此回复已被删除!
          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 6145310106
            O @2537563106
            最后由 编辑

            @2537563106 你好,大佬求解出来ur5的IKFAST文件有问题吗?我的IKFAST的cpp文件只有1k多行,和github上的代码差别很大

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 14525339681
              林斐
              最后由 编辑

              https://www.hamzamerzic.info/ikfast_generator/
              使用以上的链接好像可以直接生成IKFAST的cpp文件
              tmp8DCE.png
              知乎上面的教程如下:
              https://zhuanlan.zhihu.com/p/670483129

              2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 22490415292
                Mrright518 @3331616193
                最后由 编辑

                @3331616193 我的也找不到dockerUnable to find image 'fishros2/openrave:latest' locally,
                docker-compose --version

                Command 'docker-compose' not found, but can be installed with:

                sudo snap install docker # version 24.0.5, or
                sudo apt install docker-compose # version 1.25.0-1
                老哥,咋解决的呢

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 3
                  闲过信陵饮 @小鱼
                  最后由 3011986109 编辑

                  @小鱼 f37c82ff-f1fc-4ad0-a27a-6f7634dcc340-186eb1635698fae0d76c7afc04ca7ba5.png
                  想请教下各位大佬,20版本用鱼哥的docker镜像配置ikfast插件,依赖都装了,编译没问题,dae文件也能生成,精度设的小数点后3位,但到生成ikfast代码时候会报错,然后我往前一步执行
                  openrave-robot.py urdf.dae --info links
                  查看链接关系也会报错,报错内容似乎是dae没加载进去,但我已经给chmod访问权限了,想了很久不知道啥原因,求大佬指教

                  5 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 23868841192 2386884119 在 中 引用了 这个主题
                  • 10096231211
                    翟志豪
                    最后由 编辑

                    博主您好,现在docker没法拉取镜像了,可以用百度网盘或者其他方式分享一下镜像文件吗?

                    1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 3
                      3111801504
                      最后由 编辑

                      86c10e2906501cfeccfe2b91f5fb8911.png 请问这个问题怎么解决雅?

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @3111801504
                        最后由 编辑

                        @3111801504 一键安装docker代理

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 1
                          刀河
                          最后由 编辑

                          鱼哥,ikfst不是能生成7轴的逆运动学吗?为何在生成CPP时,我将命令调成了9个link就会报错?
                          Screenshot 2024-08-09 16:35:21.png

                          命令是python openrave-config --python-dir/openravepy/openravepy/ikfast.py --robot=mxarm.dae --iktype=transform6d --baselink=1 --eelink=9 --savefile=$(pwd)/ikfastmx.cpp

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 4
                            411409804 @2756819228
                            最后由 编辑

                            @2756819228 我这里是最后添加了 --net=host 让容器中的网络模式改成host,共享主机的网络环境。

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 4
                              411409804 @yellor
                              最后由 编辑

                              @894993476 正解,我也是。

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 4
                                411409804 @3331616193
                                最后由 编辑

                                @3331616193 鱼哥的fishros2/openrave文件需要用

                                docker pull  fishros2/openrave
                                

                                命令进行下载,用

                                docker images
                                

                                命令 查看是否下载好了。
                                fishros一键里面有配置镜像源。

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 4
                                  411409804
                                  最后由 编辑

                                  5.1 编译运行改bug是在主机上进行的,这里需要获得权限

                                  sudo chown -R <user_name>:<user_name> /home/<user_name>/elite_robot
                                  

                                  否则一直提示没有权限访问

                                  4 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 4
                                    411409804 @411409804
                                    最后由 编辑

                                    @411409804 微信图片_20240822175451.png 成功。

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 2
                                      2086549721
                                      最后由 编辑

                                      21f1fcb1-4f24-473d-ba31-fd935cb8c46c-image.png
                                      一直卡在这一步是为什么啊

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 2
                                        2086549721 @1452533968
                                        最后由 编辑

                                        @1452533968 这个我试了一下 一天都没解出来

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • C
                                          cl @2537563106
                                          最后由 编辑

                                          @2537563106 259c13d4-9656-46e6-abbd-d164ddb45a53.png 您好,我在移植这个算法到我的ur10e机器人中的时候前面都没啥问题,但是在最后roslaunch运行的时候出现了图片中的错误,我不太清楚是什么原因导致的,您之前移植的时候又遇到过相似的问题吗

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 5
                                            529930381 @3011986109
                                            最后由 编辑

                                            @3011986109 找到原因了,目录路径里不能有中文,不然找不到

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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