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    [FishBot教程]9.0.4.4.使用ROS2键盘控制FishBot

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    FishBot机器人
    fishbot 键盘控制 机器人
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    • 2
      🇨🇳
      最后由 编辑

      IMG_20240326_164559.jpg 为什么改名为odom后，ADD选项里面没有这个选项呢？

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @2916186745
        最后由 编辑

        @2916186745 Agent有没有连接上呢

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        • 34663629723
          Gem @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 agent连接成功了，也可以用键盘控制小车，但还是 ros2 topic echo /odom
          WARNING: topic [/odom] does not appear to be published yet
          Could not determine the type for the passed topic

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 4
            qyq @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

            sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

            启动mircoros失败，docker拉去不下来，网络是好的，其它也可以拉取，使用的是虚拟机22.04系统
            52904e46-2221-42d1-8e55-3d90cd9638b6-image.png

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @414115309
              最后由 编辑

              @414115309 可以尝试手动构建：https://fishros.org.cn/forum/topic/1295/agent-手动编译-不用docker-以及树莓派上使用micros-agent的方法/8

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              • 1
                小徐要早睡
                最后由 编辑

                0db6b5e8-4e0a-4b39-bc3e-806ae83baa29-image.png
                如图，开启microROS代理之后，只有这两种信息，采用台式机+虚拟机的方式，电脑和esp都通过无线方式连接到wifi。可以ping通esp主板，开启键盘结点后只能增减速度，无法控制其运动
                d619c591-7d55-402c-988b-7afa3f30c5a8-image.png
                结点和话题清单如图所示

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @1141682555
                  最后由 小鱼 编辑

                  @1141682555 你图里的DOMAIN_ID是什么东西，为什么是20，大概率是虚拟机系统问题。

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                  • W
                    wushengxin
                    最后由 编辑

                    a0155cdd-b0ae-458f-a563-3c9a701c4b98-image.png
                    wifi连接成功了，但是打开之后一直卡在这里不动。@小鱼

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @wushengxin
                      最后由 编辑

                      @wushengxin https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

                      网络结构是怎么样的呢，各个设备的ip是什么呢

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                      • W
                        wushengxin
                        最后由 编辑

                        @小鱼
                        输入：docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6(烧录配置之后运行McroRos服务失败)

                        输出：[1726127984.634142] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888
                        [1726127984.635279] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6

                        我遇到了一些意外行为，反映在只显示前两行，并无数据传送，打开ros2话题并无话题发布。

                        背景：
                        设备：笔记本
                        网络：笔记本连接的实验室wifi
                        环境：使用的虚拟机，没有采用桥接模式（采用桥街模式好像就没网路了）

                        下载和烧录都一切正常，首次刷新配置时会显示端口异常被占用，二次刷新后配置显示正常，连接wifi正常。ping小车的ip地址也可以联通。

                        测试：
                        1.对于端口占用问题，采用了方法1禁用端口指令，有回应。
                        2.网络问题，已经处于同一子网下可以ping通，但是电脑小车无法通信。

                        问题：
                        是否要给电脑连接网线，采用桥接才可以解决。

                        如果有人能够解释为什么会发生这种情况，或者我的理解有误，我将非常感激！

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @wushengxin
                          最后由 编辑

                          @wushengxin 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

                          采用桥接才可以解决。

                          虚拟机肯定要桥接模式，或者共享主机的网络才行，不然ping通也没法用

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                          • L
                            leetle
                            最后由 leetle 编辑

                            此回复已被删除！
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                            • 小
                              小白御Ai_人工智障 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

                              ，并成功接入了ROS2，本节我们尝试使用RVIZ2查看

                              @229102432 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

                              前进后退以及停止都不会响应，

                              这个代码在哪里修改呀

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小
                                小白御Ai_人工智障 @229102432
                                最后由 编辑

                                @229102432 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

                                /cmd_vel geometry_msgs/msg

                                我也是差不多的问题，通过键盘来进行控制的时候，只能一个轮子旋转 无法实现前进后退

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 1
                                  1664486711 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 你好我的小车按键没反应

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @1664486711
                                    最后由 编辑

                                    @1664486711 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

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                                    • 1
                                      1664486711 @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼
                                      小车按键没反应前进后退左右转都没有反应网络能ping通

                                      wanghuan@wanghuan-virtual-machine:~/桌面$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist/TwistStamped messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
  u    i    o
  j    k    l
  m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
  U    I    O
  J    K    L
  M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:	speed 0.5	turn 1.0 
currently:	speed 0.55	turn 1.0 
currently:	speed 0.6050000000000001	turn 1.0 
currently:	speed 0.6655000000000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.5989500000000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.5390550000000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.4851495000000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.4366345500000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.39297109500000016	turn 1.0 
currently:	speed 0.3536739855000002	turn 1.0 
currently:	speed 0.3183065869500002	turn 1.0 
currently:	speed 0.35013724564500026	turn 1.0 
currently:	speed 0.38515097020950034	turn 1.0 
currently:	speed 0.4236660672304504	turn 1.0 
currently:	speed 0.4660326739534955	turn 1.0 
currently:	speed 0.5126359413488452	turn 1.0
                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @1664486711
                                        最后由 小鱼 编辑

                                        @1664486711 请提供！

                                        1.系统版本，ROS2版本，microros_agent 版本信息
                                        2.小车控制板版本和小车固件版本
                                        3.前置所有操作
                                        4.所有网路ip信息
                                        5.ping延迟信息
                                        6.microros-agent 终端日志

                                        小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                                        • 1
                                          1664486711 @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          此回复已被删除！
                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @1664486711
                                            最后由 编辑

                                            @1664486711 按我的要求提供下相关信息，能不能输出pose不重要

                                            小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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